基于自运动的仿人七自由度机械臂逆解算法.pdfVIP

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2019-11-05 发布于广东
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基于自运动的仿人七自由度机械臂逆解算法.pdf

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第18卷第6期上淫天亨髟振(自然科学版) V01．18No．6 OFSHANGHAI Dec．2012 2012年12月 JOURNAL UNIVERSITY(NATURALSCIENCE) DOI：10．3969／j．issn．1007-2861．2012．06．008 基于自运动的仿人七自由度机械臂逆解算法崔泽，韩增军 (上海大学机电工程与自动化学院，上海200072) 摘要：基于七自由度(sevendegreesoffreedom，7-DOF)机械手臂的结构和自运动特性，提出通过对关节位置进行几何分析，求解机械臂逆运动学的方法．该方法在自运动构型的基础上，以0坐标系为其他坐标系的基系，根据同一向量在不同坐标系之间的投影特性与关节角之间存在着的对应关系，实现对七自由度机械臂逆运动学的求解．该方法能够求解出针对任一特定末端位姿的所有理论逆解．通过引入机械臂优化的二次目标，对所有理论逆解进行优化，可得最优逆解用于机械臂控制．与梯度投影法等通用算法相比，该方法具有直观简练、计算量小等优点，且不同的末端位姿求解过程互不影响，对系列性末端位姿连续求解不存在累积误差．关键词：七自由度；逆运动；自运动；坐标变换 24 中图分类号：TP 文献标志码：A 文章编号：1007-2861(2012)06-0589-07 on InverseKinematics of7-DOF BasedSelf-Motion Algorithm Manipulator CUI Ze，HANZeng-jun ofMechatronics and (School 200072，China) EngineeringAutomation，ShanghaiUniversity，Shanghai onthestructureofarobot withseven of its Abstract：Based manipulator degrees ofarobot． self-motion methodis tofindsolutionofinverse-kinematics characteristic，a geometric proposed of is The isatthelevelof forinversekinematics．Self-motiontheredundant algorithm position manipulator is describedandusedtosolveinversekinematicsoftheredundant inverse—kinematics manipulator．The solved its