枣园视觉导航路径提取软件的设计与实现.pdf

江苏农业科学　２０１８年第４６卷第１０期 — ２１３— 彭顺正，李景彬．枣园视觉导航路径提取软件的设计与实现［Ｊ］．江苏农业科学，２０１８，４６（１０）：２１３－２１７． ｄｏｉ：１０．１５８８９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００２－１３０２．２０１８．１０．０５４ 枣园视觉导航路径提取软件的设计与实现 １ ２ 彭顺正 ，李景彬 （１．石河子大学信息科学与技术学院，新疆石河子８３２０００；２．石河子大学机械电气工程学院，新疆石河子８３２０００） 　　摘要：针对枣园植保、收获２个时期环境特点，基于ＭＦＣ和Ｏｐｅｎｃｖ搭建一套视觉导航路径提取软件；基于需求分 析，设计了相关路径提取算法功能，算法参数性能指标的提取功能为算法的改进和优化提供了参考。对软件调试，功 能满足预期目标，系统拓展性好，可以根据后续研究对系统功能进行改进和完善。系统的搭建为研究出一套实用性较 强的枣园视觉导航路径提取算法奠定了基础。 　　关键词：枣园；视觉导航；路径提取；软件设计 　　中图分类号：Ｓ１２６　　文献标志码：Ａ　　文章编号：１００２－１３０２（２０１８）１０－０２１３－０４ 　　视觉导航路径提取是果园间农业机器人自主导航研究核 的机械化作业。然而针对矮化密植果园农业机器人自主导航 心内容。视觉导航系统主要由硬件控制机构和图像分析处理 的研究相对较少，加之与田间、林间、果园的环境有一定区别， ［１－４］ 软件机构组成 ，逻辑层面上，图像分析处理软件结构主要 与林间、果园、田间等研究的视觉导航路径提取算法无法完全 是通过相关图像算法提取视觉导航路径的相关参数，而后将相 适应，因此，针对矮化密果园设计一套针对性强的农业机器人 关参数通过软件系统传输给硬件控制机构，硬件控制程序结构 自主导航路径提取算法具有实际意义。 根据相关参数执行相应命令，最终实现农业机器人自主导航。 本研究针对红枣矮化密植果园环境的复杂性，利用ＭＦＣ 导航软件结构返回参数的准确性和可靠性直接影响整个 和Ｏｐｅｎｃｖ设计一套视觉导航路径提取分析软件，以便探讨出 导航系统的性能，这主要取决于算法优越性，然而路径提取的 适合于矮化密植枣园的视觉导航路径提取算法。 分析软件功能设计的合理性有助于获取一套实用性较强的视 １　系统软件设计 觉导航路径提取算法。路径提取分析软件的需求一般考虑目 标区域分布规律、边缘特征点提取、边缘线拟合、基准线生成、 １．１　软件设计目标 基准线与人工拟合导航直线之间的偏差角、算法耗时等参数。 枣园视觉导航路径提取软件的设计目标主要有下面几 目前，国内外针对田间、果园、林间的环境复杂性设计了 点：（１）通过滑动控件实时设置图像横向剖面线位置，并且能 相关视觉导航算法［５－１０］。为开展基于视觉技术的智能装备 够实时绘制剖面线上各像素点的ＲＧＢ分量曲线图，便于分析 研发奠定基础，研究人员针对棉田收获时期的环境复杂性设 目标区域的像素分布规律，并计算相应ＲＧＢ分量的相关统计 ［１１］ 计出一套采棉机视觉导航路径检测算法 ，根据温室环境复 参变量，最终确定图像处理方案。（２）具备图像颜色空间的转 ［１２］ 杂性提出一种移动机器人视觉导航路径提取算法 ，依据田 化、灰度化、滤波、目标图像分割、枣树骨架提取、边缘信息及拟 间作物行特征设计了一种基于边缘扫描滤波的农机导航基准 合、基准线生成、人工拟合基准线、偏差角计算、算法耗时等功 ［１３］ 线提取算法 ，结合林间乔木环境特征设计了一套视觉导航 能。（３）软件使用Ｏｐｅｎｃ