计算机控制复习-第六章.pptVIP

* 1.史密斯预估器的设计步骤 1.不考虑纯滞后，根据对闭环系统理想特性要求Φ0(z)，先构造一个无时间滞后的闭环系统(见图6.12)。 因纯滞后特性无法消除，因此理想闭环系统特性为 此时的数字控制器 图6.12 理想闭环系统 * 史密斯预估器的设计步骤 2. D(z)即为待设计的数字控制器 上式即为史密斯预估器的z传递函数，其结构如图6.13(a)所示。 图6.13 史密斯补偿控制系统 * 2. 大林(Dahlin)算法 假设有滞后特性的被控对象可以用带有纯滞后环节e-τs的一阶或二阶惯性环节来近似，即 或 * 大林(Dahlin)算法 带零阶保持器的一阶对象的脉冲传递函数为 带零阶保持器的二阶对象的z传递函数为 式中 * 数字控制器D(z)的形式 大林算法的设计目标都是使闭环传递函数Φ(s)相当于一个纯滞后环节和一个惯性环节的串联，其中纯滞后环节的滞后时间τ与被控对象的纯滞后时间完全相同。这样就能保证使系统不产生超调，同时保证其稳定性。因此 式中，Tc为理想闭环系统的一阶惯性时间常数。 * 数字控制器D(z)的形式 对上式用零阶保持器法离散化，得到 由于 所以，只要确定了被控对象，就可以由上式确定控制器。 * 大林算法的主要步骤 选取期望的闭环脉冲传递函数 根据被控装置的传递函数计算广义脉冲传递函数 计算数字控