机器人技术 二、齐次坐标变换.ppt

求矩阵逆－例题 变换矩阵的逆 第二章 机器人运动学 在一个具有六自由度的机器人的第五个连杆上装有照相机，照相机观察物体并测定它相对于照相机坐标系的位置，然后根据以下数据来确定末端执行器要到达物体所必须完成的运动。 提示：根据 求 ，这可以用于测距 * ppt课件 变换矩阵的逆 求逆阵的步骤： 第二章 机器人运动学 1、计算矩阵的行列式； 2、将矩阵转置； 3、将转置矩阵的每个元素用它的子行列式（伴随矩阵）代替； 4、用转换后的矩阵除以行列式 即 例：求 的逆阵。 满足 的矩阵称为酉矩阵。 * ppt课件 齐次矩阵的逆 变换矩阵的逆 第二章 机器人运动学 对于4X4齐次变换矩阵，可以将矩阵分成两部分求逆。其旋转部分仍是酉矩阵，只需要简单的转置；矩阵的位置部分是向量P分别与n、o、a向量点积的取反。 即 的逆阵为 例：求 的逆阵。 * ppt课件 图2.12所示为点A绕任意过原点的单位矢量此旋转θ角的情况。kx，ky，kz分别为此矢量在固定参考系坐标轴X、Y、Z上的三个分量， 可以证得，绕任意过原点的单位矢量k转θ角的旋转齐次变换公式为 * ppt课件 * * * * * * * * 齐次坐标变换 主讲：吴海彬 福州大学机械工程及自动化学院 第二讲 * ppt课件 主要内容 引言 点的向量表示 单位向量 点和向量的齐次表示 坐标系的位姿 刚体的位姿 平移变换 旋转变换 一般变换 相对参考坐标系的变换 相对自身坐标系的变换 * ppt课件 引言 (Introduction) 机器人运动学解决的基本问题： 正向运动学 逆向运动学 * ppt课件 机器人机构 一个自由度情况 多个自由度情况 误差的反馈 * ppt课件 点、向量和坐标系的传统表示 坐标轴的定义 或 或 非方阵相乘结果的维数发生变化 * ppt课件 点、向量和坐标系的齐次表示 在三维向量中加入一比例因子w； 其物理意义是，随着W的改变，向量的大小会发生变化，而方向不变； W大于1，向量的分量变大；W小于1，向量的分量变小； 若W＝1，各分量大小不变； 若W＝0，则表示一个无穷小的向量，其方向不变。 第二章 机器人运动学 其中 齐次坐标与传统坐标的关系 * ppt课件 点、向量和坐标系的齐次表示 第二章 机器人运动学 因此，习惯上用W＝1表示向量的长度，用W＝0表示向量的方向，而且方向向量一般表示成单位向量的形式。形式如下： 例：有一向量P（3，5，2），请按如下要求表示成矩阵形式： 1、比例因子为2； 2、表示为方向的单位向量。 * ppt课件 点、向量和坐标系的齐次表示 原点重合情况 坐标系的齐次表示是由坐标系的三个方向向量和原点位置齐次坐标组成： 例：如图所示为F坐标系位于参考坐标系中（3，5，7）的位置，它的n轴与x轴平行，o轴相对于y轴的角度为45度，a轴相对于z的角度为45度。请写出该坐标的齐次表达形式。 * ppt课件 点、向量和坐标系的齐次表示 第二章 机器人运动学 刚体的表示 一个刚体在空间的表示可以这样实现：通过在它上面固连一个坐标系，再将该固连的坐标系在空间表示出来。由于这个坐标系一直固连在该刚体上，所以该刚体相对于坐标系的位姿是已知的。因此，只要这个坐标系可以在空间表示出来，那么这个刚体相对于固定坐标系的位姿也就已知了。由此可知，刚体在参考坐标系的表示与坐标系是完全一样的。 图 * ppt课件 约束变量 点、向量和坐标系的齐次表示 第二章 机器人运动学 由刚体（坐标系）在参考坐标系的齐次矩阵表达可知，该矩阵有12个变量，但描述刚体位姿只需要6个变量（自由度）就足够了，因此，齐次矩阵中12个变量之间并不是相互独立的，而是有约束的，约束条件为： 1、三个方向向量相互垂直； 2、每个单位向量的长度均为1。即： * ppt课件 已知两个向量 a = ax i + ay j + az k b = bx i + by j + bz k 向量的点积是标量。用“ · ”来定义向量点积，即 a · b = ax bx + ay by + az bz 向量的叉积是一个垂直于由叉积的两个向量构成的平面的向量。用“×”表示叉积，即