仿蚯蚓机器人蠕动装置的研究.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 ≥ 文章编号222 仿蚯蚓机器人蠕动装置的研究Ξ 贾宝贤 刘永红 杨 毅 石油大学华东机械系 山东东营 摘 要 仿照蚯蚓在孔内蠕动的过程 研制了一种在孔内行走的机器人驱动装置 该装置主要由 形状记忆合金 胀紧环 螺旋弹簧和偏压弹簧等组成 它可以在孔内象蚯蚓一样实现径向 ≥ ≥ 胀紧 纵向收缩 纵向伸长等动作 元件的动作可以靠通 断电来实现 胀紧环通电时与孔 ! ! ≥ ! ≥ 壁贴紧 断电时松开 螺旋弹簧通电时收缩 断电时由偏压弹簧使其伸开 其动作过程由计算机 ≥ 控制和协调 该驱动装置结构简单 体积小 重量轻 柔韧性好 控制方便 该装置在电火花弯孔加工中 ! ! ! 得到了实际应用 本文介绍了该装置的组成 工作原理 设计要点和控制方式 ! ! 关键词 机器人 驱动器 仿蚯蚓 电火花 ≥ 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 在金属中加工出光滑曲线孔的创新性工艺可以应用到许多生产领域 例如在注塑模具中 开出这样的孔 就可以改善冷却效果 从而提高注塑精度 在液压阀体上开出这样的孔 就可以 减小局部损失 提高效率 改善性能 这种曲线孔的加工 如果用常规方法是不能实现的 电火 花加工为我们提供了实现这种工艺的一种手段为了能在金属中加工出任意形状的光滑曲线 孔来 我们研制了仿蚯蚓式电火花加工机 器人 该机器人如图 所示 由蠕动进给装 置 转向装置 和工作电极 等部分组 ! 成其中的蠕动进给装置是整个机器人的 关键部分 要求它柔软灵活 以适于在各种 光滑曲线孔内蠕动 还要求它进给平稳 缓 ! 慢 便于控制 以适应电火花加工工艺的需 ! 要 就蠕动进给装置而言 目前主要有 电 动机式 电磁铁式 液压式 气动式 压电式 ! ! ! ! 和形状记忆合金式等等 形状记忆合金 以下简称 具有