单一可动叶片车轮和砂土的交互作用力学特性.pdf

第５０卷　 第７期 哈　 尔　 滨　 工　 业　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ５０ Ｎｏ７ 　 　 ２０ １８年７月 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＨＡＲＢＩＮ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｊｕｌ． ２０１８ ＤＯＩ：１０．１１９１８／ ｊ．ｉｓｓｎ．０３６７⁃６２３４．２０１７０７１５６ 　 　 　 　 　 　 单一可动叶片车轮和砂土的交互作用力学特性 杨　 扬，张　 敏，孙　 翊，刘　 娜，蒲华燕 （上海大学 机电工程与自动化学院，上海 ２０００７２） － 摘　 要：为评估本课题组研发的新型可动叶片车轮ＡＬＷ（Ａｃｔｉｖｅ Ｌｕｇｇｅｄ Ｗｈｅｅｌ）与土壤交互作用的力学特性，搭建了ＡＬＷ 土 壤交互作用力学测量平台，测量了采用不同叶片运动轨迹的ＡＬＷ机构与砂土间相互作用所产生的牵引力和垂直升力，将其 与光滑车轮和单个叶片产生的土壤反作用力分别进行比较，辨识了车轮表面和叶片与砂土的耦合作用影响． 根据测量结果进 一步分析了叶片倾斜角度和沉陷长度对土壤反作用力的影响，并通过最小二乘法构建了叶片沉陷长度与土壤反作用力相关 性的数学模型． 结果表明：当车轮转角处于一定范围内时，ＡＬＷ产生的牵引力和垂直升力比光滑车轮和单个叶片产生的作用 力的总和更大，因此推断车轮表面和叶片与砂土的耦合作用会影响砂土的变形形式，ＡＬＷ 可以利用砂土的这种变形特性增大 土壤反作用力；ＡＬＷ 受到的牵引力和竖直升力与叶片的倾斜角度没有明显关系，而与叶片的沉陷长度呈二次函数关系，因此 可以通过主动调节叶片的沉陷长度来提高ＡＬＷ机构在软土上的运动性能． 关键词：地面力学；砂地；轮式机器人；主动叶片；力学特性 － － － 中图分类号：ＴＰ２４２ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７ ６２３４（２０１８）０７ ０１１９ ０７ Ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｂｅｔｗｅｅｎ ａｎ ａｃｔｉｖｅ ｌｕｇｇｅｄ ｗｈｅｅｌ ｗｉｔｈ ａ ｓｉｎｇｌｅ ｌｕｇ ａｎｄ ｓａｎｄ ｓｏｉｌ ＹＡＮＧ Ｙａｎｇ，ＺＨＡＮＧ Ｍｉｎ，ＳＵＮ Ｙｉ，ＬＩＵ Ｎａ，ＰＵ Ｈｕａｙａｎ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｓｈａｎｇｈａｉ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ ２０００７２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏ ｅｖａｌｕａｔｅ ｔｈｅ ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅ ｓｏｉｌ ａｎｄ ｔｈｅ Ａｃｔｉｖｅ Ｌｕｇｇｅｄ Ｗｈｅｅｌ （ＡＬＷ） － ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ ｉｎ ｏｕｒ ｌａｂ，ａｎ ＡＬＷ ｓｏｉｌ ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎｔｅｓｔｂｅｄｈａｓｂｅｅｎ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ．Ｔｈｅ ｄｒａｗｂａｒ ｐｕｌｌ ａｎｄｔｈｅｖｅｒｔｉｃａｌｆｏｒｃｅ ｇｅｎｅｒａｔｅｄ ｂｙ ｔｈｅ ＡＬＷ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｉｎ ｖａｒｉｏｕｓ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｉｅｓ ａｒｅ ｍｅａｓｕｒｅｄ ａｎｄ ｃｏｍｐａｒｅｄ ｗｉｔｈ ｆｏｒｃｅｓ ｇｅｎｅｒａｔｅｄ ｂｙ ａ ｓｍｏｏｔｈ ｗｈｅｅｌ ａｎｄ ａ ｓｉｎｇｌｅ ｌｕｇ， ｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌ