美团之无人配送车及其生态系统.PDFVIP

美团之无人配送车及其生态系统 美团首席科学家、无人配送总经理 夏华夏 2018.11 引子 无人配送：无人驾驶在外卖的应用 商户 办公楼/住宅区 取餐 三公里内的城市道路 送达 无人驾驶技术栈 云端 软件 高精地图 数据平台 仿真平台 安全系统 监控系统 OTA系统 感知 定位 高精 预测 规划 控制 E2E 人机交 车载 算法 算法 地图 算法 算法 算法 算法 互界面 软件 车载操作系统 计算 激光 摄像 毫米波 超声 通信 HMI 黑盒 GNSS IMU 硬件 单元 雷达 头 雷达 雷达 模块 设备 子 平台 线控底盘 核心算法的两大套路 基于规则的驾驶模型： 端到端的驾驶模型： 包括感知、预测、定位、规划、控制等模块。 利用深度学习网络直接输出决策。 激光与视觉的融合感知 室内室外建图和定位 室外高精地图标注工具 室内激光SLAM定位 室内激光建图 “S”弯道控制 基于仿真的end-to-end自动驾驶 引子 Beyond无人驾驶：无人配送开放平台 美团无人配送实践之：企业合作 软件 视觉感知 高精地图 融合定位 规划控制 仿真系统 安全系统 网络 通讯 运营商 V2X 智能电梯 智能门禁 智慧道路 器件 计算芯片 线控底盘 激光雷达 摄像头 GPS设备 整车 整车设计 整车生产 机器人 实业 地产 园区 物业 05 电梯、门禁的智慧互联 方案比较 优势 劣势 1.云平台可以实现机器人 云平台 的调度，比如：订单快超 时的机器人优先乘梯；或 者高峰时段让外卖机器人 网络协议转换器 优先上电梯，快递机器人 4G信号的稳定 • 轿厢顶部，接收 云平台方案 错峰上电梯。 性问题 4G信号 2.云平台可以对机器人进