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PLC PLC 参考资料（一） 一、被控对象的放大倍数：它是对象的静态参数，对象的放大倍数较大时，即对象的输出信号的变化量与输入信号（操纵变量）的变化量之比是比较大。如果对象的放大倍数较小时，控制器的比例度应选择小点。会让系统曲线会更好，控制质量更高。 例如，水槽的液位控制系统中，水槽的直径有两种： 1、? 直径为1米：水槽的放大倍数较大；对象的液位变化较灵敏，系统的灵敏度也较高（过渡过程基本是衰减振荡过程或等幅衰减振荡过程）；如果此时让控制器的比例度设置较小，即是控制器的放大倍数选择较大，这样会让原较灵敏的系统对干扰更加敏锐，更有可能让系统振荡而不稳定，出现发散型振荡。 2、? 直径为10米：水槽的放大倍数相对较小；对象的液位变化相对较迟缓，系统的灵敏度相对来说也较低（过渡过程基本是非周期衰减振荡过程）；如果让控制器的比例度设置较小，即是控制器的放大倍数选择较大，这样会让原不灵敏的系统更加灵敏，让系统更加稳定，出现衰减振荡过程。 参考资料（二） 二、被控对象的时间常数：它是对象的动态参数，对象的时间常数是对象受到干扰时被控变量发生偏离，通过系统自身负反馈的自我调节控制能力，让被控变量两次稳定下来时所需要的时间，称为时间常数。 理论研究发现，对象的时间常数与对象的放大倍数是成反比的，因此对象的时间常数较大时，控制器的比例度应选择小点来提高控制质量。 参考资料（三） 三、滞后大小：滞后大小是指滞后时间与对象的时间常数之比（τ/T）。如果对象的τ较大时，说明对象受到干扰后要经过较长时间被控变量才能发现变化，假设相对应的控制器比例度此时选择较小时，控制器根据较小的输入偏差信号，迅速发出一个较大的输出控制信号，让执行器的阀门开启度发生较高的变化，即产生较大的流量变化，流量的迅速较大的变化来消除干扰，但是，对象滞后时间较大，较大的流量变化量不能马上传送到被控变量，此时过程中被控变量还在继续偏离给定值，偏差在继续增大，控制器的输出也在成比例的继续增大，流量的变化量同样也在继续增大，等到前面流量的变化影响到被控变量时，后面控制器发出的控制信号，让流量发生变化的量会让被控变量生产反向偏差，这样会因滞后时间较大而易产生振荡。因此对象的滞后时间较大时，控制器的比例度应选择较大一定，就是缓慢（对象滞后较大）对缓慢（控制器的比例度较大，比例度大会系统动作缓慢下来的），这样不会产生过分的控制现象。 这样滞后较小时，一方面是对象的滞后时间较小，控制器的比例度应选择较小点；另一方面对象的时间常数较大，同样控制器的比例度也要选择小点才能得到较高的控制质量。 第五章 自动控制仪表 ?????????????????????????????????????????? 第一节 概述 第二节 基本控制规律及其对系统过渡过程的影响 第三节 模拟式控制器 第四节 数字式控制器 第一节 概述 自动控制仪表在自动控制系统中的作用是将被控变量的测量值与给定值相比较，产生一定的偏差，控制仪表根据该偏差进行一定的数学运算，并将运算结果以一定的信号形式送往执行器，以实现对被控变量的自动控制。 控制仪表发展的三个阶段： 1、基地式控制仪表：它与检测、显示等仪表组装在一起，结构简单、方便，但通用性差，只在特定或小化工厂使用。 2、单元组合式仪表中的控制单元：它是单元组合式，则各单元间以统一的标准信号相互联系。控制仪表有电动和气动两大类。 3、以微处理器为基元的控制装置：其控制功能丰富、操作方便，很容易构成各种复杂控制系统。目前，有总体分散控制装置、单回路数字控制器、可编程数字控制器（PLC）和微计算机系统等。 第二节 基本控制规律及其对系统过渡过程的影响 1、控制规律：指p与e之间的函数关系。p=f(e)=f(z-x)。指控制器的输出信号与输入信号之间随时间变化的规律。通常是在控制器的输入端加入一个阶跃信号，研究其输出信号变化情况。研究控制器的控制规律时是把控制器和系统断开，即只单独研究控制器本身的特性。 其中p是控制器的输出信号； e是控制器的输入信号经比较机构后的偏差信号； x是给定值； z是测量值。 2、基本控制规律：双位式控制、比例控制（P）、积分控制（I）、微分控制（D）及它们的组合形式，PI、PD、PID。 3、不同的控制规律适应不同的生产要求，必须根据生产要求一选用适当的控制规律，因此首先必须了解常用的几种控制规律的特点与适用条件，然后，根据过渡过程品质指标要求，结合具体对象特性，才能作出正确的选择。 一、双位控制 二、比例控制 三、积分控制 四、微分控制 一、双位控制 1、双位控制系统：双位控制系统的规律是当测量值大于给定值时，控制器输出为最小（或最大），而当测量值大于给定值时，则输出为最大（或最