化工工艺 PID参数调节.docVIP

调节器的基本调节作用及参数整定 编 写 说 明 本材料是为帮助工艺人员学习、掌握化工自动化知识而编写的，主要目的是为了使工艺人员能在生产开停车过程中，初步掌握调节器的参数整定；及在自动控制系统运行过程中，发现和分析出现的一些问题和现象，以便提出正确的解决方法。 工艺人员在掌握本材料知识的同时，还应通过化工自动化及仪表方面的知识学习，了解化工自动化的基本知识，理解自动调节系统的组成、基本原理及各环节的作用；能根据工艺的需要和自控设计人员共同讨论和提出合理的自动控制方案；能为自控设计正确提供有关工艺条件和数据；能了解化工对象的基本特性及其对调节过程的影响；能了解基本调节规律，懂得调节器参数是如何影响调节质量的；能了解主要工艺参数（温度、压力、流量及液位）的基本测量方法和仪表的工作原理和特点；能根据工艺要求，正确地选用和使用常见的测量仪表和调节仪表；以及计算机控制系统的基本原理及操作方法等。 目 录 对自动调节系统的要求…………………………… 几个术语…………………………………………… 调节过程的几种基本形式………………………… 对自动调节系统的要求…………………………… 基本调节规律及其对系统过渡过程的影响……… 双位调节………………………………………… 比例调节………………………………………… 积分调节………………………………………… 微分调节………………………………………… 几种调节作用的组合…………………………… 调节作用规律小结……………………………… 调节仪表的作用及分类…………………………… 调节器参数的工程整定…………………………… 临界比例度法…………………………………… 经验凑试法……………………………………… P、I、D的调试规律…………………………… 调节系统操作中的常见问题……………………… 调节系统间的相互干扰及克服方法…………… 测量系统的故障及判别方法…………………… 调节系统中的常见问题………………………… 精馏塔的自动调节………………………………… 思考题……………………………………………… 第一节 对自动调节系统的要求 几个术语 被控对象：指需要实现控制的设备、机器或生产过程。 被控变量：指对象内要求保持设定数值（接近恒定值或按预定规律变化）的物理量。 操作变量：指受控制装置（如调节器）操纵，用以使被控变量保持设定值的物料量或能量。 负荷：单位时间内通过对象的流量或能量，也就是生产能力。要求负荷量尽量稳定。 容量系数：改变单位控制参数所需要的物料量或能量。容量系数大，灵敏度低。 扰动（干扰）：指除操作变量以外，作用于对象并引起被控变量变化的因素。负荷（处理量）变化就是一种典型的扰动。 设定值：指被控变量的预定值。 偏差：理论上应该是被控变量的设定值与实际值之差。但是，能够直接获取的往往是被控变量的测量值而不是实际值，因此通常把设定值与测量值之差作为偏差。 滞后：当负荷发生变化后，被调参数并不立即随着变化的对象。滞后性以温度调节系统为最大，液位次之，压力再次，能量为最小。滞后性对调节过程不利。 10、自衡性：在平衡破坏后，能自发地达到一个新的平衡状态的性质。自衡性对调节过程有利。 调节过程的几种基本形式 当调节系统受到干扰后，被调参数随时间的曲线图形，有如下几种： 非周期衰减过程 被调参数在给定值的某一侧作缓慢变化，没有来回波动，最后能够回到给定值。 衰减振荡过程 被调参数上下波动，但波动幅度逐渐减小，最后能够回到给定值。 等幅（临界）振荡过程 被调参数在给定值附近来回波动，但波动幅度保持不变，不能回到给定值。 发散振荡过程 被调参数来回波动，且波动幅度逐渐变大，即偏离给定值越来越远。 以上过渡过程的四种形式可归纳为三类： （一）第4种过程是扩散的，称为不稳定过程，其被调参数在调节过程中，不但不能达到平衡状态，而且逐渐远离给定值，它将导致被调参数超越工艺允许范围，严重时会引起事故，这是生产上所不允许的应竭力避免。 （二）第1、2两种过程都是衰减的，称为稳定的调节过程。被调参数经过一段时间后，逐渐趋向原来的或新的平衡状态，这是我们所希望的。 对于非周期的衰减过程，由于这种过渡过程变化较慢，被调参数在调节过程中长时间地偏离给定值，而不能很快地恢复平衡状态，所以一般不采用，只是在生产上不允许被调参数有波动的情况下采用。 对于衰减振荡过程，由于能够较快地使系统稳定下来，所以在多数情况下，我们都希望自动调节系统在干扰作用下，能够得到此种过渡过程。 （三）第3种介于稳定过程和不稳定过程之间，但它极易受外界干扰影响而趋向不稳定，一般也认为是不稳定过程。生产上不能采用，只是对于某些调节质量要求不高的场合，如果被调参数允许在工艺许可的范围内振荡（主要指在位式调节时），那么这种过渡过程的形式是