控制系统结构与发展.pptVIP

3·3·3 控制系统结构及发展 有缆水下机器人 (ROV)控制系统的设备大体上可以分为三部分: 水上控制设备 水下控制设备 脐带电缆 ROV控制系统由 航行控制系统、导航定位系统、信息采集系统、观察系统、作业设备控制系统、水面支持设备控制系统、电缆等构成 AUV的控制问题涉及到许多方面 如机器视觉、环境建模、决策规划、回避障碍、路径规划、故障诊断、坐标变换、动力学计算、多变量控制、导航、通讯、多传感器信息融合以及包容上述内容的计算机体系结构等 AUV可分为预 编程型和智能型 3.4 有缆遥控水下机器人 3.4.1 系统组成 有缆遥控水下机器人通常由水下潜水器本体、 中继器、零浮力脐带缆、水上吊放系统、绞车系统、 铠装脐带缆、控制系统和动力系统组成 (1)水下机器人本体 a. 潜水器 b.中继器 c.吊放系统 d. 系缆 e.皑装主缆 f.观察作业设备 g. 控制间 (2) 控制系统 (3) 传感器 (4)动力及通讯传输系统 (5)中继器系统 (6)吊放及绞车系统 (7)作业工具系统 水下机械手 剪切器 水下清洗刷 砂轮锯 冲击搬手 破碎锤 3.4.2 典型有缆遥控水下机器人介绍 海人一号 (2)RECON-IV-SIA (3)金鱼号 (4)HD系列水下机器人 3.5 无缆自治水下机器人 无缆水下机器人主要用于海底地形考察及水文考察，搜索