SLAM 技术在室内移动测量系统中的应用概述.pdfVIP

注册号 ： 主题 ：10 城市空间信息学 SLAM 技术在室内移动测量系统中的应用概述 潘伟利 （北京建筑大学测绘与城市空间信息学院，北京，102600，weilipanyl@163.com ） 摘要：一个典型的MMS （Mobile Mapping Systems，ＭＭＳ）由定位定姿系统（POS— Positioning and Orientation System ）、载荷传感器（相机，激光雷达，声纳等）、同步控 制系统、搭载平台以及后处理软件构成。其中核心部件之一 POS 系统主要由全球导航 卫星系统（GNSS—Global Navigation Satellite System ）和惯性导航系统（INS—Inertial Navigation System）组合而成。然而在室内或地下GPS 信号较弱的情况下，MMS 系统无 法正常工作。随着SLAM 技术的发展，其应用已从机器人领域发展到测绘领域。本文将 分析激光SLAM 技术在室内移动测量系统（IMMS—Indoor Mobile Mapping Systems） 中的应用