无速度传感器式直线伺服系统及其应用.pdfVIP

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2019-12-01 发布于天津
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无速度传感器式直线伺服系统及其应用.pdf

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第卷第期杭州电子科技大学学报自然科学版年月无速度传感器式直线伺服系统及其应用王双中陈德传郑忠杰王新琛杭州电子科技大学自动化学院浙江杭州深圳市大疆创新科技有限公司广东深圳摘要提出一种基于新型反电势扩展滑模观测器的直线速度软检测方法以电流微分方程和反电势微分方程为观测模型采用开关控制律以实际电流和观测电流之间的误差为切换函数反电势观测结果由一系列开关脉冲通过积分得到连续正弦信号可直接用于速度的软检测实验表明直线伺服系统可在其额定最大速度的以上实现无光栅尺的闭环控制运行满足纠偏控制系统对执行速度的控制要求在实际试用中达到预期目标关键词反电势扩展滑模观测器永磁同步直线电机速度软检测无光栅尺闭环运行中图分类号文献标识码文章编号引言带材在卷绕过程中要求带材居中无偏稳定地沿卷绕方向运动尽管采取了多种抑制跑偏的措施但跑偏现象仍不可避免若不及时进行纠偏将引起带材边缘不齐整等缺陷进而影响产品质量甚至无法生产永磁同步直线电机可直接驱动直线运动负载应用于高速高精度的工业场合纠偏控制系统对速度的绝对精度要求不太高可采用基于速度软检测的无光栅尺闭环控制适用于中高速的速度软检测方法主要有两类一类是基于电机理想模型的开环计算方法如反电势积分法其计算过程简单但易受参数不确