原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第五章 系统的校正和控制器的设计;运算规律也叫控制规律. 本章的内容仅涉及如何设计控制规律以;若受控系统G0(s)用动态方程描述, 则:;由上面闭环系统的结构图, 可得:;由于:;从而由:;当受控系统G0(s)无零﹑极点对消时,可直接写出受控系统的能控;得:;由式(1)和式(2)得:;由:; 5.7 状态估计与状态观测器;最简单的观测器是由上面给出的实际系统的动态方程用计算机模;如果将上图改成下图:;由上图及式(1), 可得:;由式(5)可得下面结构图:;带观测器的闭环系统的结构图如下所示:;例1. 设系统的动态方程为:;观测器方程为:; 因为系统能观, 为方便求特征方程, 先将原动态方程变换为;经上述变换后的观测器方程为:;观测器期望的特征多项式为:; 由上两例可见, 受控系统是n维的, 观测器也是n维的, 这叫;其中;动态方程可表为:;观测器的结构图如下:; 试设计一极点为-3,-4的龙伯格观测器.;写出变换后的动态方程.;由观测器方程:;(6) 将所有算得的参数代入观测器方程:; 5.2 输出反馈系统的校正方式与常用校正装置的特性; 5.2.1 无源校正网络;其零﹑极点在s平面上的位置及对数幅频和相频特性曲线见下图:; 2. 滞后网络(相位滞后网络); 滞后网络的特点: (1) 零点在极点的左边; (2) 网络的稳态; 3. 滞后—领先网络(相位滞后—超前网络);式(3)中:; 1. 反向端输入的有源调节器;其传递函数为:;一般, 由最大百分比超调量
文档评论（0）