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水田用小型除草机器人的研发 福井工业高等专科学校 机械工学科 龟山建太郎 研究背景 ： 近年 ，通过无农药／少农药化生产农产品趋向高附加值化， 另外随着老龄化加重劳动人口减少，出于以上多种原因 ，将 工业技术应用于农业的相关研究变得十分活跃。 。 稻田作业领域 ：研发除草机器人 ＜多数采用的设计理念＞ • 大・中型车体 • 通过crawler将杂草碾碎 • 运行时通过图像处理等避开秧苗 问题 ：失去控制时， 代表除草机器人 ： 岐阜县信息技术研究所 有可能伤及秧苗 http:// www. imit.rd.pref.gifu.lg.jp/ research_aigamo.php 小型除草机器人的概要 小型除草机器人的概要 ： 理念 ：小型・轻量 像鸭子一样游走于水田的机器人 水平运行实验的情形 （福井县农业实验场有机水田 H26. May ） • 尺寸 （单位 ：[mm] ） 容器直径 长 宽 高 180 320 280 180 • 质量 ：３~5 [kg] （包含电池 ） 前进方式 ： • 车身浮动 ，通过左右车轮翻搅泥水获取推动力 （不是车轮而是桨 ） • 设定水深：30~50[mm] 与以往机器人的不同 ：导引的思维 ＜以往的除草机器人＞ 按照“用履带碾碎杂草” 的设想进行除草 操控的前提是绝对不接触秧苗 ＜建议的除草机器人 ＞ 机器人对秧苗的影响很小， 稍微接触不是问题 （假定 ） → 不需要精确的导引 ↓ 因为是假定，需要验证 与以往机器人的不同 ：除草方式 理念 ：链条式除草的机器人化 ＜链条除草 ＞ 该除草方法是通过人力等牵引链条，对深度 在20[mm]左右的种子施以损害， 防止杂草发芽、长大 ‘’采用这一方法，在水稻移栽2-4天起，每隔5-7天 进行4-5次操作，可将发芽期的杂草存活数减半” 出处 ：新潟农总研 ，有机栽培水田简易链条除草机的制 作方法及除草效果 ，“2010年度关东东海北陆农业” 研究成果信息 ，2010 ． 与以往机器人的不同：除草方式 理念 ：链条式除草的机器人化 运用小型机器人的优点 人／大型机械在移动时会搅拌土壤，会将深部的种子翻到表 面，会生长杂草 → 小型机器人不会引起上述问题 （假定 ） 除草期间 ： 150 ～300[mm] 1 ～ 1.5月 40~70[mm] 将5月中旬（插秧 ）～7月上旬（晒田 ）设定为使用期间 原因 ：晒田时期稻子遮挡阳光，会阻碍杂草的生长 研究内容： • 「不影响水稻生长的小型除草机器人」 确认理念的有效性 • 小型机