理论力学之动量矩定理.ppt

10.3 刚体平面运动动力学方程 1、动量矩的主矩定理 质点系对质心C的动量矩比较容易计算，利用上式计算质点系对点B的动量矩。 若A点是质心C则 10.3 刚体平面运动动力学方程 ri ri rC mi y y x z C O x z vi 2、对质心相对运动动量矩 设质点mi相对质心的速度vir 质点处建立平动坐标系，则i点的绝对速度 对质心绝对运动动量矩 对质心相对运动动量矩 10.3 刚体平面运动动力学方程 ri ri rC mi y y x z C O x z vi 2、对质心相对运动动量矩 10.3 刚体平面运动动力学方程 ri ri rC mi y y x z C O x z vi 由质心坐标公式，有 对质心绝对运动中的动量矩等于对质心(平动系)的相对运动中的动量矩。 10.3 刚体平面运动动力学方程 利用此关系计算刚体对质心的动量矩更方便。 平面运动刚体 y x x y O C D 平动刚体 10.3 刚体平面运动动力学方程 平面运动刚体对质心的动量矩 平移刚体对质心的动量矩 定轴转动刚体对转轴的动量矩 刚体平面运动其他点动量矩的计算： 1、先计算动量（画在质心处）和对质心的动量矩 2、计算动量矩(类似力矩计算） C mvC JCw Ｏ 计算对O的动量矩 思考题：计算10-2（计曲柄质量m) w v2 v3 D 轮3上的D点速度 vD 曲柄：定轴转动 轮2：平面运动 轮3：平动 思考题：计算10-2（计曲柄质量m) m2 v2 mv3 曲柄：定轴转动（顺时针） 轮3：平动 轮2：平面运动 JC2w2 计算略． 3、相对质心的动量矩定理 由动量矩的主矩定理得（B是定点） 对时间t取导，并应用对定点的动量矩定理。 上式第二项为零，由力矩的主矩定理 得 相对质心的动量矩定理 质点系对质心的动量矩对时间的变化率等于作用在质点系的外力对质心的主矩。 如果外力对质心的主矩为零，则质点系对质心的动量矩守恒。 相对质心的动量矩定理 运动量(动量矩) 作用量(力系的主矩) 动点 O 2、质点系的动量矩定理 对质点系每个质点应用动量矩定理并相加 　　质点系对某固定点O的动量矩对时间的导数，等于外力对O点的主矩。 10.1 对定点的动量矩定理 O 10.1 对定点的动量矩定理 运动量(动量矩) 作用量(力系的主矩) 定点 在应用质点系的动量矩定理时，取投影式 10.1 对定点的动量矩定理 对定轴的动量矩 力对轴的矩 10.1 对定点的动量矩定理 动量矩定理平面的情况 平面上对点的动量矩 平面上力对点的矩 10.2 刚体定轴转动动力学方程 刚体定轴转动动力学方程 条件：转轴垂直质量对称平面 解法1：对定点的动量矩定理(系统) 例10-5 均质圆轮半径为R、质量为m，圆轮在重物P带动下绕固定轴O转动，已知重物质量为m。求重物下落的加速度。 O P mg v mg FOx FOy w 10.2 刚体定轴转动动力学方程 应用对定点的动量矩定理(顺时针为正) 解法2：刚体定轴转动动力学方程(轮) O mg FOx FOy a 取物块为研究对象 P mg a 补充运动学条件 联立(1) (2) (3)式,解得 10.2 刚体定轴转动动力学方程 10.2 刚体定轴转动动力学方程 思考：以下两个定理的区别？ 刚体只有作定轴转动时才成立。研究对象是一个刚体。 平面上刚体对定点的动量矩定理。研究对象可以是一个刚体也可以是个刚体系。 错误解法 O P mg v mg FOx FOy w 10.2 刚体定轴转动动力学方程 O P mg a1 mg FOx FOy a1 O mg FOx FOy a2 a2 思考：以下两种情况轮的角加速度一样吗？ 注意事项 必须强调的是：为使动量矩定理中各物理量的正负号保持协调，动量矩和力矩的正负号规定必须完全一致。 思考题 什么条件下， ？ m=0，忽略滑轮质量。 R=0，忽略滑轮大小 a=0，滑轮匀速转动 注意：以上三种情况下，定滑轮两边的拉力相等。注意和静力学中的区别。 10.2 刚体定轴转动动力学方程 F1 F2 O R a 例10-6 图示物理摆的质量为m，C为其质心，摆对转轴的转动惯量为JO。求微小摆动的周期。 解：设逆时针方向为正。由刚体定轴转动的动力学方程，有 当微摆动时，有 sin j ≈j ， j 0为角振幅，a 为初相位。由初始条件确定。摆动周期为 mg 例10-7 如图所示，啮合齿轮各绕定轴O1、O2转动，其半径分别为r1、r2，质量分别为m1、m2，转动惯量分别为J1、J2，今在轮O1上作用一力矩M，求其角加速度。 　　解：轮1(逆时针) O1 r1 r2 O2 M FO1y FO1x Ft Fn m1g FO2y FO2x m2g O1