物流工程73路径规划-公开课件（设计）.pptVIP

7.3 路径规划 7.3 路径规划 AGV智能化的新发展在于自主回避障碍物并达到目的地的路径规划。 首先，影响路径规划的是AGV的自由度数和地图的有无。为了便于理解，以2自由度AGV为例，分别考虑有地图时(环境已知时)和没有地图时(环境未知时)的路径·动作规划。这里，假定AGV只考虑两个位置自由度(X、Y轴上的位置)，不考虑姿态方面的一个自由度(绕中心的回转) 7.3 路径规划 由于地图是由AGV和障碍物的模型，所以有地图时的路径规划称为基于模型的路径规划(Model-based Path-Planning)。基于模型的路径规划称为离线路径规划。 没有地图时的路径规划，AGV用外部传感器(视觉、超声波传感器、光传感器等)得到一面回避障碍一面到达目的地的路径，由此称为基于传感器的路径规划(Sensor-based Path-Planning)。基于传感器的路径规划又称为在线路径规划。 7.3 路径规划 基于模型的路径规划 首先说明为了快速选择最佳(最短)路径，应采用怎样的数据结构来表现地图。 最佳(最短)路径由于接近障碍物，如果有位置误差，AGV与障碍物碰撞的可能性很高。下面要说明的是，为防止碰撞，除了最佳性以外更重视安全性的方法，即为了选择离障碍物足够远的安全路径，应采用怎样的数据结构来表