工业 机器人结构设计.ppt

2.5.2 车轮式行走机构 利用陀螺仪的两轮车 * ppt课件 2.5.2 车轮式行走机构 日本骑车机器人 * ppt课件 2.5.2 车轮式行走机构 一个驱动轮和转向机构来转弯 两个驱动轮转速差和另一个支撑轮来转弯 图2－42 三个轮的行走和转弯机构 O O (a) (b) * ppt课件 2.5.2 车轮式行走机构 (a)二个驱动轮和二个自位轮 (b)二个驱动轮二个自位轮 (c)一个驱动系统和转向 轮 (d)一个驱动系统和二个转向轮 (e)全部轮都装有转向机构，能减少转弯半径 图2－43 四个轮的行走和转弯机构 O O (a) (c) O (b) O O 差动齿轮装置 差动齿轮装置 (d) (e) * ppt课件 2.3.2 臂部设计要点 导向性好 * ppt课件 2.3.2 臂部设计要点 运动要平稳、定位精度要高，应注意减轻重量和运动惯量 PUMA-262关节型机器人驱动结构 * ppt课件 2.3.3 臂部的结构形式 工业机器人的臂部结构一般包括臂部的伸缩、回转、俯仰或升降等运动结构以及与其有关的构件，如传动机构、驱动装置、导向定位装置、支承连接件和位置检测元件等，此外还有与腕部(或手部)连接的有关构件及配管、线等。 * ppt课件 2.3.3 臂部的结构形式 1- 升降 2－回转 3－伸缩 4－升降位置检测器 5－控制器