5现代控制理论5李雅普诺夫稳定性分析精编版.pptVIP

* 证明 只证充分性。设选取李氏函数为 v[x(k), k]= xT(k)P(k)x(k) 因为P(k)是正定的实对称矩阵， v[x(k), k]是正定的。 ?v[x(k), k]= v[x(k+1), k +1] ? v[x(k), k] = xT(k+1)P(k+1)x(k+1) ? xT(k)P(k) x(k) = xT(k)GT(k+1,k)P(k+1)G(k+1,k)x(k) ?xT(k)P(k) x(k) = xT(k)[GT(k+1,k)P(k+1)G(k+1,k) ? P(k)]x(k) = xT(k)[Q(k)]x(k) Q(k)= ? [GT(k+1,k)P(k+1)G(k+1,k) ? P(k)] 由渐近稳定的充分条件当P(k)0正定时，Q(k)必须是正定的，才能使 ?v[x(k), k] 0 [证毕] * 2 . 判断的一般步骤 1）确定系统的平衡状态。 2）任选正定对称矩阵Q(k)，代入矩阵方程 GT(k+1,k)P(k+1)G(k+1,k) ? P(k) = ?Q(k) 解出矩阵P(k+1)。该方程为矩阵差分方程，其解的形式为 3）判断P(k+