机械工程控制基础----01绪论.pptVIP

自动控制系统的一般组成形式 被控对象 r(t) u(t) c(t) 反馈环节 e(t) 给定环节 b(t) 放大元件 执行元件 串联校正 并联校正 (反馈校正) 比较环节 扰动 控制器 被控对象 r(t) u(t) c(t) 反馈环节 e(t) 给定环节 b(t) 比较环节 扰动 典型反馈控制系统 被控对象 给定环节 比较环节 测量环节 控制器 校正环节 执行环节 放大环节 并联校正 串联校正 控制器 被控对象 r(t) u(t) c(t) 测量环节 e(t) 给定环节 b(t) 比较环节 扰动 输入信号: （输入量、控制量、给定量、激励）是指控制输 出量变化规律的信号； 输出信号：（输出量、被控制量、被调节量、响应）输出是 输入的结果，它的变化规律通过控制应与输入信 号之间保持有确定的关系； 反馈信号：输出信号经反馈元件变换后全部或部分返回到输 入端的信号称反馈信号； 偏差信号：输入信号与（主）反馈信号之差； 误差信号：输出量实际值与希望值之差； 扰动信号：偶然的无法加以人为控制的信号； 例：用冰箱的温度控制说明各种信号 控制系统的几种分类： 1. 按反馈情况分 开环控制系统 闭环控制系统 :系统没有反馈回路。输出对系统没有控制作。 :系统有反馈回路。输出对系统有控制作用。 开环系统 闭环系统 优点：构造简单，成本低。 缺点：无抗干扰能力，不能自动纠偏，控制精度较低。 优点：抗干扰能力强，稳态精度高，动态精度好。 缺点：构造复杂，设计与制造较困难，成本较高。 如：步进电机驱动的数控机床 开环控制系统 、普通洗衣机 、微波炉 步进电机驱动的数控机床原理图 步进电机驱动的数控机床开环控制系统方框图 如：伺服电机驱动的数控机床、离心调速系统、恒温箱(冰箱、空调) 伺服电机驱动的数控机床原理图 伺服驱动的数控机床闭环控制系统方框图 闭环控制系统 如：全自动洗衣机，既有开环控制，又有闭环控制。 最初级的洗衣机有加水、洗衣、排水甩干，这一流程按生产商设定好的程序依次进行，是开环控制。 若洗衣机高级些，排水甩干这一环节可能自动检测衣物的洗衣粉残留，据此来定漂洗的数量和时间，这一环节是闭环控制。 2、按给定量的运动规律分 如：恒温箱控制、电网电压、频率控制等。 程序控制系统 输入量的变化规律预先确知，输入装置根据输入的变化规律，发出控制指令，使被控对象按照指令程序的要求而运动。 如：数控加工系统。 随动系统（伺服系统） 输入量的变化规律不能预先确知，其控制要求是输出量迅速、平稳地跟随输入量的变化，并能排除各种干扰因素的影响，准确地复现输入信号的变化规律。 恒值控制系统 系统输入量为恒定值。控制任务是保证在任何扰动作用下系统的输出量为恒值。 如：仿形加工系统、火炮自动瞄准系统等。 3、按系统中传递信号的性质 连续控制系统 系统中各部分传递的信号为随时间连续变化的信号。连续控制系统通常采用微分方程描述。 离散（数字）控制系统 系统中某一处或多处的信号为脉冲序列或数字量传递的系统。离散控制系统通常采用差分方程描述。 4、按数学模型分 线性系统 由线性元件组成，输入输出间具有叠加性和均匀性性质，以线性微分方程来表述。 非线性系统 系统中有非线性元件，输入输出间不具有叠加性和均匀性性质。用非线性微分方程来表述。 5、按时间概念分： 6、按控制量分： 定常系统 时变系统 位移控制系统 温度控制系统 速度控制系统 ………… 7、………… 对控制系统的基本要求： 稳、快、准 控制系统的性能评价指标 系统的稳定性： 系统的快速性： 系统的准确性： 指动态过程的振荡倾向和系统能够恢复平衡状态的能力。这是系统正常工作的首要条件。 在系统稳定的前提下，当系统的输出量与给定的输入量之间产生偏差时，消除这种偏差的快速程度。 调整过程结束后，输出量与给定的输入量之间的偏差。 以电梯为例说明 不同性质的控制系统，对稳定性、快速性和准确性的要求各有侧重。 在同一个控制系统中，稳定性、快速性、准确性相互制约，应根据实际需求合理选择。 如自动调节系统对稳定性要求较高。 如随动系统对响应快速性要求较高。 如数控机床对定位精度（准确性）要求高。 注意： 快速性好了，可能带来系统的强烈振荡（稳定性变差，可能失稳）；改善稳定性，控制过程可能过于迟缓，精度也可能变差。 本章教学大纲 详细内容：1、介绍系统、模型、反馈、偏差等基本概念；2、介绍自动控制系统的基本概念（自动控制系统的工作原理、开闭环控制、反馈控制系统的基本组成、自动控制系统的分类）；3、对控制系统的基本要求（即稳、准、快）；4、自动控制简史以及控制工程实践等知识。 重点：自动控制系统的基本概念和要求。 难点：开环控制和闭环控制。 作业布置： 课后题1-3、1-