机械工程控制基础--05控制系统的频域分析.pptVIP

注意，传递函数的标准型是首1型？还是尾1型？ * 对数幅频特性在低频段近似为0dB水平线，对数幅频特性在高频段近似为斜率等于-40dB/dec的直线。 * 对数幅频特性在低频段近似为0dB水平线，对数幅频特性在高频段近似为斜率等于-40dB/dec的直线；对数相频特性是一条反正切函数曲线，相位曲线关于-90o的弯点是斜对称的。不同的ξ所对应的伯德图曲线不同（ξ越小，阻力就越小，伯德曲线越弯）。 * 二阶微分环节与振荡环节的对数幅频特性和对数相频特性分别以横坐标轴互为镜像对称。 * 延时环节的相位?随频率ω呈线性变化还是非线性变化？是线性变换。在对数相频特性图中，曲线是弯的，因为横轴取了对数，图中是非线性的。 * 此图1是比例环节，图中K=1；此图2、3是一对，积分环节和微分环节；4、5是一对，惯性环节和一阶微分环节；6、7是一对，振荡环节和二阶微分环节；每对之间分别对称。4、5、6、7的转折频率为1/T，此处的T需要先将各环节的传递函数化为尾1型才能看出。 此图和书上的图是一样的，错在哪？看对数相频特性曲线的7，应和转折频率线、90度线，三线交于一点，同理曲线6。 此图非常非常重要。 * 什么是尾1型，就是(as+b)中b=1；与之对应的是首1型，就是(as+b)中a=1。 为什么绘制伯德图时标准型用尾1型？因为不管什么环节，只要是求转折频率，就有?T ＝ 1/T,而参数T正对应于各环节开环传递函数标准形式的尾1型。 * * 在对数幅频特性图中，积分环节和微分环节、惯性环节和一阶微分环节、振荡环节和二阶微分环节 都过（1,0）点，只有比例环节不过（1,0）点。 * * 实际做题时，用铅笔虚线绘出对数幅频的渐近线（图中黑线），实线绘出总的L（图中红线）；用铅笔虚线绘出对数相频图的各环节的ψ（除红色线），实线绘出总的ψ（红线）。把各转折频率写出，同时L、ψ 的各转折频率处要对应上，把总的L的折线的斜率写出。 * 在前面几节中，主要讨论了开环频率特性。在控制系统的分析与计算中，有时也需要直接研究系统的闭环频率特性。通过讨论系统开环频率特性与闭环频率特性之间的关系，进而估计系统闭环频率特性，这是研究控制系统闭环频率特性的有效方法。 * A(0)可理解为：输入一个幅值恒定的直流量（如频率为0的阶跃函数） * 相对谐振峰值不同于谐振峰值（在振荡环节的奈奎斯特图讲到），虽然两者都用Mr表示，但前者针对闭环系统的闭环频率特性而言，后者针对闭环系统的开环频率特性而言。 本章频域分析时经常讲到响应的稳态量，为何此处提到瞬态响应的速度和相对稳定性？不矛盾，由频域分析（稳态响应）得到相对谐振峰值分析，得到了其随ξ 的变化规律，从而得到了系统的瞬态响应。频域分析（体现稳态响应）和时域分析（主要体现瞬态响应，如各动态性能指标）是同一系统的两个方面，同时具有。 * 由图可知最小相位系统是指在具有相同幅频特性的一类系统中，当ω从0变化至∞时，系统的相角变化范围最小，且变化的规律与幅频特性的斜率有关系(如 j1(ω) )。而非最小相位系统的相角变化范围通常比前者大(如j2(ω)、j3(ω)、j5(ω))；或者相角变化范围虽不大，但相角的变化趋势与幅频特性的变化趋势不一致(如 j4(ω) )。 * * 此推导过程较复杂，同学们需要理解过程中各步骤的含义，只需要理解不需要记忆，最好自己手算推导一遍加深印象。 * 注意，A(), ψ()括号里是ω，G()括号里是jω。 频率特性是传递函数的特例，是定义在复平面虚轴上的传递函数，因此频率特性与系统的微分方程、传递函数一样反映了系统的固有特性。 尽管频率特性是一种稳态响应，但系统的频率特性与传递函数一样包含了系统或元部件的全部动态结构参数，因此系统动态过程的规律性也全寓于其中。 * 定义法：如已知系统的微分方程，可将输入变量以正弦函数代入，求系统输出变量的稳态解（频率响应），输出变量的稳态解与输入变量的复数比即为系统的频率特性函数。 理解由频率响应求频率特性的一般步骤。 * jw替代法：如果已知系统的传递函数，可将系统传递函数中的s以jw替代，即可得到系统的频率特性函数。（此法最常使用） 另有法三：试验法，这是对实际系统求取频率特性的一种常用而又重要的方法。 * 两个系统，输入信号相同是x(t)蓝色线，一个响应信号是y1(t)绿色线，另一个响应信号是y2(t)红色线。 * 2、时间响应分析主要用于分析线性系统的过渡过程，以获得系统的动态特性，而频率特性分析则通过分析不同的谐波输入时系统的稳态响应，以获得系统的动态特性。 3、在研究系统的结构及参数的变化对系统性能的影响时，许多情况下，频域分析法比时域分析法要容易些。 4、若研究系统的阶次较高，特别是对于不能用解析法求得微分方程的系统，在时域中分析系统，时域分析法