机器人学-运动学部分-2010-3-16.ppt

齐次坐标和齐次变换知识点： 点和面的齐次坐标和齐次变换 三个基本旋转矩阵 齐次变换的几何意义 绝对变换：如果所有的变换都是相对于固定坐标系中各坐标轴旋转或平移，则依次左乘，称为绝对变换。 相对变换：如果动坐标系相对于自身坐标系的当前坐标轴旋转或平移，则齐次变换为依次右乘，称为相对变换。 绕任意轴旋转，5步顺序 透视变换 第三章 机器人运动学 机器人运动学主要是把机器人相对于固定参考系的运动作为时间的函数进行分析研究，而不考虑引起这些运动的力和力矩 也就是要把机器人的空间位移解析地表示为时间的函数，特别是研究机器人关节变量空间和机器人末端执行器位置和姿态之间的关系 本章将讨论机器人运动学几个具有实际意义的基本问题。 §3.1 机器人运动学所讨论的问题 §3.1.1 研究的对象 机器人在基本机构形式上分为两种，一种是关节式串联机器人，另外一种是并联机器人，如图： 这两种机器人有所不同： 串联机器人：工作空间大，灵活，刚度差；负载小，误差累积并放大。 并联机器人：刚性好，负载大，误差不积累；工作空间小，姿态范围不大。 本章讲解以串联机器人为主。 运动学研究的问题 研究的问题: 运动学正问题---已知杆件几何参数和关节角矢量，求操作机末端执行器相对于固定参考作标的位置和姿态（齐次变换问题）。 运动学逆问题---已知操作机杆件的几何参数，给定操作机末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态（位姿），操作机能否使其末端执行器达到这个预期的位姿？如能达到，那么操作机有几种不同形态可以满足同样的条件？ §3.2 机器人杆件，关节和它们的参数 §3.2.1 杆件，关节 操作机由一串用转动或平移（棱柱形）关节连接的刚体（杆件）组成 每一对关节杆件构成一个关节—自由度，因此N个自由度的操作机就有N对关节-杆件。 0号杆件（一般不把它当作机器人的一部分）固联在机座上，通常在这里建立一个固定参考坐标系，最后一个杆件与工具相连 关节和杆件均由底座向外顺序排列，每个杆件最多和另外两个杆件相联，不构成闭环。 关节： 一般说来，两个杆件间是用低付相联的 只可能有6种低付关节：旋转（转动）、棱柱（移动）、圆柱形、球形、螺旋和平面，其中只有旋转和棱柱形关节是串联机器人操作机常见的，各种低副形状如下图所示： §3.2.2 杆件参数的设定 条件 关节串联 每个杆件最多与2个杆件相连，如Ai与Ai-1和 Ai+1相连。第 i 关节的关节轴 Ai 位于2个杆件相连接处，如图所示，i-1关节和 i+1关节也各有一个关节轴 Ai-1 和 Ai+1。 杆件参数的定义—— 和 li 关节Ai轴和Ai+1轴线公法线的长度 关节i轴线与i+1轴线在垂直于 li 平面内的夹角，有方向性,由Ai转向Ai+1，由右手定则决定正负 杆件参数的定义—— 和 Li和Li-1在Ai轴线上的交点之间的距离 Li和Li-1之间的夹角，由Li-1转向Li，由右手定则决定正负，对于旋转关节它是个变量 移动关节杆件参数的定义 确定杆件的结构形态的2个参数Li与αi与旋转关节是一样的。确定杆件相对位置关系的2个参数则相反。这里θi为常数，di为变量。 上述4个参数，就确定了杆件的结构形态和相邻杆件相对位置关系，在转动关节中，Li, αi, di是固定值，θi是变量。在移动关节中，Li, αi, θi是固定值， di 是变量。 §3.3 机器人关节坐标系的建立 D-H关节坐标系建立原则 机器人关节坐标系的建立主要是为了描述机器人各杆件和终端之间的相对运动，对建立运动方程和动力学研究是基础性的工作。 为了描述机器人各杆件和终端之间转动或移动关系，Denavit和Hartenberg于1955年提出了一种为运动链中每个杆件建立附体坐标系的矩阵方法（D-H方法） ，建立原则如下： 关节坐标系的建立原则 原点Oi：设在Li与Ai+1轴线的交点上 Zi轴：与Ai+1关节轴重合，指向任意 Xi轴：与公法线Li重合，指向沿Li由Ai轴线指向Ai+1轴线 Yi轴：按右手定则 两种特殊情况 两轴相交，怎么建立坐标系？ 0i—Ai与Ai+1关节轴线的交点； Zi—Ai+1轴线； Xi—Zi和Zi-1构成的平面的法线 ； Yi—右手定则； 两轴平行，怎么建立坐标系(Ai与Ai+1平行)？ 先建立 ∑0i-1 然后建立∑0i+1 最后建立 ∑0i 相邻关节坐标系间的齐次变换过程 ——机器人运动学正解 将xi-1轴绕 zi-1 轴转 ?i 角度，将其与xi轴平行； 沿 zi-1轴平移距离 di ，使 xi-1 轴与 xi 轴重合； 沿 xi 轴平移距离 Li