机械控制工程基础-CH3瞬态响应及误差分析.ppt

第三章 系统的时间响应分析 本章主要内容 §3.1时间响应及其组成 关于线性时不变系统解题思路 “起始松弛”假设 零输入响应 零状态响应 （1）自然响应 特征方程 或 特征多项式 自然响应的形式 （2）受迫响应 由系统与输入的交互作用引起，因此受迫响应既取决于输入又取决于系统内部。 线性时不变系统的响应 控制系统的时间响应 §3-2典型输入信号 §3-2 一阶系统的暂态响应 一阶系统时域分析 一阶系统时域分析 §3-4 二阶系统的时间响应 用二阶微分方程描述的系统 一、典型二阶系统的数学模型 §3-4 二阶系统的时间响应 用二阶微分方程描述的系统 一、典型二阶系统的数学模型 四.二阶系统计算举例 解 由图3.4.6（a）可知， 是阶跃力输入， ＝8.9N， 是输出位移。由图3.4.6（b）可知系统的稳态输出 ＝0.03m， ＝0.0029m， ，此系统的传递函数显然为： 式中： （1）求k 由Laplace变换的终值定理可知： 而 ＝0.03m，因此k＝297N/m.。 其实，根据Hooker定律很容易直接计算k。因为 即为静变形， 即可视为静载荷，从而有 即得 (2 ) 求m 由式（3.4.16）得 又由式（3.4.17）求得 将 代入 中，得 。 再由 求得m＝77.3kg。 （3） 求c 由 ，求得 例3. 解 (1) 将系统的闭环传递函数写成如式（3.4.1）所示的标准型式： 对照式（3.4.1），可知此二阶系统的 和 。将ξ值代入式（3.4.17）得 但 ，故不能满足本题要求。 (2)图3.4.7（b）所示系统的闭环传递函数为： 为了满足条件： ，由式（3.4.17）算得 。现因 ，而 从而求得 从此题可以看出，如第二章所讲，当系统加入微分负反馈时，相当于增加了系统的阻尼比ξ，改善了系统振荡性能，即减小了 ，但并没有改变无阻尼固有频率 。 § 3.5 高阶系统的响应分析 实际上，大量的系统，用高阶微分方程来描述。这种系统叫做高阶系统。 对高阶系统的研究和分析，一般是比较复杂的。在分析高阶系统时，要抓住主要矛盾，忽略次要因素，使问题简化为零阶、一阶与二阶环节等的组合，而且也可包含延时环节，而一般所关注的，往往是高阶系统中的二阶振荡环节的特性。 因此，本节将着重阐明高阶系统过渡过程的闭环主导极点的概念，并利用这一概念，将高阶系统简化为二阶振荡系统。 3．5．1 高阶系统的时间响应分析 设高阶系统的动力学方程（此处未计入延时环节）为： 于是系统的传递函数为： 若n阶系统的传递函数有q个实数极点和2r个共轭复数极点（包含共轭虚数）则可写成为： 故系统的单位阶跃响应函数的Laplace变换式为： 式中 由以上分析可知，在系统的传递函数的极点中，如果距虚轴最近的一对共轭复数极点的附近没有零点，而其他的极点距虚轴的距离都在这对极点距虚距离的五倍数上时，则系统的过渡过程的形式及其性能指标主要取决于距虚轴最近的这对共轭复数极点。这种距虚轴最近的极点称为“主导极点”，它们经常以共轭复数的形式成对出现。 应用主导极点分析 高阶系统的过渡过程，实质上就是把高阶系统近似作为二创振荡系统来处理，这样就大大简化了系统的分析和综合工作，但在应用这种方法时一定要注意条件，同时还要注意，在精确分析中，其他极点与零点对系统过渡的影响不能忽视。 §3-6系统误差分析与计算 “准确”是控制系统的一个重要性能 。 实际系统：输出量不能绝对精确地达到所期望的数值，期望的数值与实际输出的差就是所谓的误差。 1.存在随机干扰作用时，可能带来随机误差； 2.元件的性能不完善、变质或者存在诸如干摩擦、间隙、死区等非线性时，也可能带来误差。 本节讨论在没有随机干扰作用，元件也是理想的线性元件的情况下，系统的误差。 稳定的自动控制系统，在某一典型输入作用下，系统的运动大致可以分为两个阶段：过渡过程或瞬态；某种新的平衡状态或稳态。 系统的输出量:瞬态分量(或自由响应);稳态分量(或强迫响应) 系统的误差:瞬态误差;稳态误差 瞬态误差随过渡过程逐渐衰减，稳态误差最后成为误差的主要部分。这一误差与系统的输入、系统的结