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第一章 平面机构 运动副—高副、低副 机构自由度 复合铰链 k = m-1 局部自由度 虚约束 运动副 使 两构件 直接接触并能产生一定相对运动的联接。 低副 回转副 固定铰链、活动铰链 移动副 高副 自由度 构件可能出现的独立运动 计算机构的自由度 F = 3n-2PL-PH 设平面机构共有K个构件。除去固定件，则机构中 的活动构件数为n=K-1，活动构件的自由度总数应为3n 机构中的构件可分为三类： 固定件（机架）:是用来支承活动构件的构件 原动件:是运动规律已知的活动构件。 从动件:是机构中随着原动件的运动而运动的其余活动构件。 二、铰链四杆机构 曲柄存在的条件 （推论） 曲柄摇杆机构 运动特性 κ ψ 动力特性 死点位置（存在条件） 机构演化（思路） 机构设计 图示曲柄滑块机构，作图求： 1.滑块的极限位置 2.曲柄的极位夹角及行程速比系数 3.最小传动角 4.若要将该机构作成偏心轮滑块机构，如何选取偏心轮半径？ 三、凸轮机构 类型 几种常用的运动规律 等速运动规律 ——刚性冲击 等加速等减速运动规律——柔性冲击 简谐运动规律 *判断冲击的性质、位置* 反转法绘制的轮廓方法（原理） 传力性能： 定义： α αmin rmin 一、类型 凸轮从动件按什么规律运动时，才有刚性冲击产生？ 在设计滚子从动件凸轮机构时，如果理论轮廓外凸部分最小曲率半径rmin太小，对滚子半径的选择有何影响？应修改什么参数重新设计？ 当凸轮机构的压力角过大时，机构易出现 现象。 若凸轮机构的最大压力角α大于许用压力角，可采取 措施来改善此凸轮的传力性能。 某一滚子从动件盘形凸轮机构，滚子半径为rT，理论轮 廓的最小半径为r1，实际轮廓的最小半径为r2，该凸轮的基圆半径 rmin=（ ）。 A．rT B. r1 C. r2 D. r1- rT E. r2+ rT 绘出凸轮机构从动件等加速等减速运动规律的运动线图，S2－t，V2－t，a2－t，并指出在什么位置上有何种性质的冲击。 回转件的平衡 静平衡 动平衡 动平衡包含了静平衡的条件，经动平衡的回转件一定也是静平衡的。 静平衡的回转件不一定是动平衡 某轮子已经过静平衡，现又在框架式平衡机上进行动平衡试验，问该转子能否使框架振动？原因是什么？ 图示一质量为200Kg的回转件，其质心在平面内Ⅲ内且偏离回 转轴线。该回转件D/b＞5，由于结构限制，只能在平面Ⅰ、Ⅱ 内两相互垂直的方向上安装质量A、B使其达到静平衡。 已知：mA=mB=2Kg,rA=200mm, rB=150mm求：该回转件质心偏移量 及其位置。又校正后该回转件是否仍需要动平衡？ 尖顶－－构造简单、易磨损、用于仪表机构； 滚子――磨损小，应用广； 平底――受力好、润滑好，用于高速传动。 图示凸轮机构，已知偏心圆盘半径R，滚子半径γT，偏心距OO’，凸轮逆时针转动。 1.求凸轮理论廓线基圆半径γmin； 2.在图上标出图示位置的压力角α； 3.凸轮由图示位置转过90°时，标出该位置从动推杆的位移和压力角。 * * 例1 计算图所示颚式破碎机主体机构的自由度。 三个活动构件 n=3； 四个回转副，PL=4， 高副，PH=0。 计算图示圆盘锯机构的自由度 解：活动构件数n=7 低副数PL=10 F=3n － 2PL － PH =3×7 －2×10－0 =1 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 圆盘锯机构 复合铰链 两个以上的构件同时在一处用回转副相联接。 K个构件汇交而成的复合铰链应具有（K-1）个回转副。 局部自由度 机构中常出现一种与输出构件运动无关的自由度，称为局部自由度或多余自由度。 1 2 3 滚子从动件 1 2 3 1 2 3 4 A B C D E F F=3n － 2PL － PH =3×4 －2×6 =0 已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形 机构的自由度。 1 3 A B C 4 F E F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×4 =1 虚约束 对机构运动不起限制作用的重复约束称为消极约束，或称虚约束。 计算图示大筛机构的自由度 F=3n － 2PL － PH =3×7 －2×9