电路系统的状态空间传递函数.pdf

自动控制原理 Principle of Automatic Control 浙江大学控制科学与工程学系 自动控制原理浙江大学控制系2016 第二章 CHAPTER 2 连续时间控制系统的数学模型 Mathematical Model of Continuous -time Control Systems 自动控制原理浙江大学控制系2016 电路系统的数学模型 提要：以电路系统为例，讲述建立动态系统微分方程模型、 状态空间模型和传递函数以及方块图建模的方法。 微分方程模型 状态空间模型 传递函数 方块图建模 自动控制原理浙江大学控制系2016 状态的基本概念  系统微分方程是输入输出模型，它仅仅描述了系统 输入变量与输出变量之间的关系。 ——经典控制理论模型  系统状态空间模型能够刻画系统内部变量的运动过 程，能够描述多变量系统。状态空间模型也便于计 算机实现。 ——现代控制理论模型 自动控制原理浙江大学控制系2016 状态的基本概念  State(状态) ：所谓状态，是指系统过去、现在和将来的状况。  State variable(状态变量) ： 状态变量是指能确定系统运动状态的最 少数目的一组变量。一个用n阶微分方程描述的系统就有n个独立的变 量，当这n个独立变量的时间响应都求得时，系统的行为也就完全被确 定。因此由n阶微分方程描述的系统就有n个状态变量。状态变量具有 非唯一性，因为不同的状态变量也能表达同一个系统的行为。要注意 的是，状态变量不一定是物理上可观测的量，可以是一个纯数学量。  State vector(状态向量) ：若n个状态变量 x (t ), x (t ), , x (t ) 是向 1 2 n 量x (t)的分量，则x(t)称为状态向量。其阶 x t x  1 ( )  1  数(order)为n ，也即微分方程（特征方程）     x t x x t  2 ( )   2 ≡x 的阶数。 ( ) ≡          x t x  n ( )  n  自动控制原理浙江大学控制系2016 状态的基本概念  State space(状态空间) ：以状态变量x (t ), x (t ), , x (t ) 构成的n