第三篇第7,8,9章模型预测控制及其MATLAB实现.ppt

7.1 动态矩阵控制理论 7.2 广义预测控制理论 7.3 预测控制理论分析 4. 绘制系统阶跃响应模型的曲线函数plotstep( ) 该函数的调用格式为： plotstep(plant) plotstep(plant,opt) 式中 plant为对象的阶跃响应模型；opt为指定输出变量。 例8-20 绘制系统的阶跃响应曲线，如图8-25所示 Ex8_20 图8-25 系统阶跃响应曲线 8. 6 通用功能函数 模型预测工具箱的通用功能函数包括模型转换函数、离散系统分析及仿真函数和分解函数等，如表8-6所示。 表8-6 模型预测工具箱通用功能函数 函 数 名 功 能 abcdchkm( ) 检查状态空间矩阵A,B,C,D的维数一致性 cp2dp( ) 将连续型多项式传递函数转换为离散型多项式传递函数 c2dmp( ) 连续系统离散化 dantzgmp( ) 求解二次规划问题 dareiter( ) 求解离散Riccati方程 dimpulsm( ) 生成离散系统的脉冲响应 dlqe2( ) 计算离散系统的状态估计器增益矩阵 dlsimm( ) 离散系统仿真 d2cmp( ) 将离散系统转换为连续函数 mpcaugss( ) 增广状态空间模型 mpcpa