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自动驾驶汽车在公路施工作业区的协调控制模型1 侯兆凯，赵永平 （长安大学公路学院，陕西 西安 710064） 摘 要： 每当公路中出现施工作业区或交通事故等场景的时候，车道就会被占用从 而导致车道数的减少。车辆通过这种“瓶颈”路段时就必须进行减速及变道，这些 操作必定会影响交通流的稳定以及车辆行驶的安全。自动驾驶汽车中运用的车联网 技术可以使车辆与车辆间及车辆与道路间进行信息的实时交互，车辆可以根据接受 到的信息以预定的交通流形式通过不利区域，从而使交通稳定，安全度提高。本文 以高等级公路封闭外侧车道为研究对象，提出并建立协调控制模型。在本研究场景 下，该模型假设车辆在到达施工区域前，先组成两列等距车队，基于本文提供的协 调控制方案，推导出了加减速度、间距最小控制值以及车头间距应满足的条件等参 数指标，为智能交通的研发工作提供参考。 摘 要： 公路施工作业区；自动驾驶汽车；协调控制模型 中图分类号： Coordinated control model of autopilot vehicle in highway