《工业 机器人结构设计课件》.pptVIP

第2章 机器人结构设计基础;一、机器人本体基本结构组成：;KUKA公司的工业机器人在工作;二、机器人本体基本结构特点：;二、机器人本体基本结构特点：;二、机器人本体基本结构特点：;二、机器人本体基本结构特点：;二、机器人本体基本结构特点：;2.1 机器人本体的基本结构;三、机器人本体材料的选择：;SIWR-Ⅰ型和Ⅱ型水下作业机械手模拟试验装置;2.2 手部设计;2.2 手部设计;2.2 手部设计; 机器人的手部是重要的执行机构。从其功能和形态上看，它可分为工业机器人的手部和类人机器人的手部。前者应用较多，也比较成熟，后者正处于深入研究阶段。 工业机器人的手部是用来抓取工件或工具的部件。由于被抓取的工件的形状、尺寸、重量、材质等的不同，手部的结构也是多种多样的，大部分的手部结构是根据特定的工件要求而专门设计的。各种手部的工作原理不同，结构型式各异。常用的手部按其握持原理的不同可分为两类，即钳爪式和吸附式。;2.2 手部设计;2.2.1 钳爪式手部的设计; 钳爪式手部的组成 一般的钳爪式手部由以下三部分组成： 手指： 传动机构： 驱动装置： 此外，还有连接和支撑元件，将上述各部分连接成一个整体，以及实现手部与机器人的腕部的连接。;一、手指;二、传动机构——回转型传动机构;二、传动机构——回转型传动机构;二、传动机构——回转型传