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2007-08-27 现代控制理论与智能控制基础 现代控制理论与智能控制基础 §4 模糊逻辑控制 电气学院工业自动化教研室 贾要勤 2007-08-27 内容提要 绪论 §4.1 模糊逻辑理论的基本概念 §4.2 模糊逻辑控制系统的基本结构 1) Mamdani 2) Sugeno 3) 两种方法的比较 §4.3 模糊神经元网络 §4.4 模糊控制的Matlab实现 绪论 绪论 模糊逻辑的发展 模糊逻辑与计算机 模糊逻辑与人工智能 模糊逻辑技术中的几个问题 绪论1. 模糊逻辑的发展 （1）模糊逻辑的起源 模糊逻辑------Fuzzy Logic 的中文意译 模糊概念、模糊现象到处存在 在经典二值（布尔）逻辑体系中：所有的分类都被假定为有明确的边界 糊逻模辑：对二值逻辑的扩充。关键的概念是渐变的隶属关系。 一个集合可以有部分属于它的元素 模糊逻辑是通过模仿人的思维方式来表示和分析不确定、不精确信息的方法和工具 模糊逻辑本身并不模糊，它并不是“模糊的” 逻辑，而是用来对“模糊”（现象、事件） 进行处理，以达到消除模糊的逻辑 模糊逻辑的数学基础：通过模糊集合来工作的 常规集合：集合中的对象关系被严格划分为0或1，不存在介于两者之间的对象 模糊集合：允许在一个集合部分隶属。对象在模糊集合中的隶属度，可为从0 - 1之间的任何值，即可以从“不隶属”到“隶属”逐步过渡 绪论1. 模糊逻辑的发展 （2）模糊逻辑技术的发展和现状 1960年柏克莱加州大学电子工程系扎德（L.A.Zadeh）教授，提出“模糊”的概念 1965年发表关于模糊集合理论的论文 1966年马里诺斯（P.N.Marinos）发表关于模糊逻辑的研究报告 以后，扎德（L.A.Zadeh）又提出关于模糊语言变量的概念 1974年扎德（L.A.Zadeh）进行有关模糊逻辑推理的研究 七十年代欧洲进行模糊逻辑在工业控制方面的应用研究 实现了第一个试验性的蒸汽机控制 热交换器模糊逻辑控制试验 转炉炼钢模糊逻辑控制试验 温度模糊逻辑控制 十字路口交通控制 污、废水处理等 绪论1. 模糊逻辑的发展 （2）模糊逻辑技术的发展和现状 八十年代日本情况： 列车的运行和停车模糊逻辑控制，节能11—14%（1983） 汽车速度模糊逻辑控制（加速平滑、上下坡稳定）（1985） 港口集装箱起重机的小车行走和卷扬机的运行控制（1986） 家电模糊逻辑控制（电饭煲、洗衣机、微波炉、空调、电冰箱等）（1988--） 绪论1. 模糊逻辑的发展 （2）模糊逻辑技术的发展和现状 中国： 在模糊理论和应用方面的研究起步较慢，但发展较快 1976年 起步 1979年 模糊控制器的研究 1980年 模糊控制器的算法研究 1981年 模糊语言和模糊文法的研究 1982年 磨床研磨表面光洁度模糊控制、关式液压位置伺服系统模糊控制研究 1984年 提出语义推理的自学习方法 1986年 单片微机比例因子模糊逻辑控制器 1987年 我国第一台模糊逻辑推理机 1982年 磨床研磨表面光洁度模糊控制、开关式液压位置伺服系统模糊控制研究； 1984年 提出语义推理的自学习方法； 绪论1. 模糊逻辑的发展 （2）模糊逻辑技术的发展和现状 中国： 1986年 单片微机比例因子模糊逻辑控制器 1987年 我国第一台模糊逻辑推理机 1990年起：工业控制模糊逻辑控制器：玻璃窑炉、水泥回转窑、PVC树脂聚合过程、功率因数补偿等 目前： 模糊逻辑控制技术在工业控制、家电领域有很好发展 开展模糊信息处理方面的基础研究和理论研究 开发专用模糊控制电路和模糊推理芯片等 绪论2. 模糊逻辑与计算机 （1）人脑和电脑 电脑扩大并延伸了人脑的功能，但两者存在重大差别： 工作方法 传统的冯 · 诺依曼计算机：连续串行的微观工作方式 人脑：串并行的工作方式 智能性： 计算机的人工智能：建立在对精确符号系统的数据处理上 人脑的自然智能：接受的信号具有某种不确定性；用统计方法处理（具有模糊性） 语言： 计算机：使用的是精确形式化的数学语言或程序语言 人脑：可以使用具有模糊性或歧义性的自然语言 绪论2. 模糊逻辑与计算机 （1）人脑和电脑 可靠性： 计算机：计算具有高精度的特点。但对事物整体把握的可靠性不如人脑 人脑：低精度条件下完成非常复杂的任务，达到相当高的可靠性 模糊逻辑的发展与计算机的发展密切相关，互为促进 计算机不能代替人脑，但可模仿人脑，延伸人脑功能 绪论2. 模糊逻辑与计算机 （2）电脑思维和人脑思维 思维模式有两种： 精确的理性的分析模式：与读、写、算相联系 模糊的直觉的全盘模式：与模式识别和音乐能力有关，允许以不精确、不确定、非定量的自然语言，对