大学第3章可变端点的横截条件.pptVIP

第二章 可变端点横截条件 预备知识：对定积分的求导 对于函数 （1）莱布尼兹法则——对定积分的求导 （2.6) （2）积分上限函数的求导 （2.8) 由积分中值定理得 证： （3）对积分下限函数求导 证： 根据对积分上限函数求导的公式，得： （2.9) (4)如果定积分具有如下形式： 根据（2.6）式和（2.8）式，得： （2.11) 可变终结点问题： 假设 是已知的最优终结时间，在 邻近的任何值 可以表示为 由于 已知并且 是一个预选的量，所以，T可被视为 的一个函数 ，其导数为 第一节 一般性横截条件 T是 的一个函数，所以函数V中积分上限随着 的变化而变化。 最大化或最小化 推导一般的横截条件： 步骤1 （3.6） （3.6）式第二项: 根据上一章 的推导过程,得（3.6）式第一项: 把这些代入(3.6)，并令 ，得： 第40页 （3.7） 步骤2 通过把 转化为含 和 （3.8） 步骤3 把（3.8）式代入（3.7），得： （3.7） 欧拉方程 一般横截条件 （3.8） 第2步骤推导得到： 第1步骤推导得到： 特殊横截条件 垂直终结线（固定时间水平问题） 以上推导得到一般横截条件： 垂直终结线涉及一个