电厂 自动控制系统基础知识和技术特点讲解材料.ppt

分 散 控 制 系 统（自动控制系统基础知识）;概述;2、热力生产过程自动化的组成 1）自动检测：对反映热力生产过程运行状态的物理量、化学量以及表征设备工作状况的参数自动地检查、测量和监视。 2）自动调节：自动调节就是依靠自动调节设备来实现调节作用。自动调节设备必须具备检测、定值、运算、执行等功能。热力设备安全经济运行，要求某些表征热力设备正常工作的物理量始终维持在某一规定值或预定范围内、按预定的规律来变化，生产过程经常受到各种干扰，使被调量偏离规定值，需要进行相应的调节 ，使之保持或恢复到规定的范围内，保证生产过程的稳定。;;;;热工自动控制系统组成与分类 ;自动控制系统的分类;;;主要自动化系统;;;;;;;;过程控制系统的性能指标;控制器;控制要求 安全性 积极性 稳定性;控制器;单项性能指标 衰减率ψ : 反映了系统稳定性 超调量σ : 反映了动态准确性 稳态误差ess: 反映了静态准确性 调节时间ts : 反映了快速型;热工对象的动态特性;;阶跃响应曲线求取对象传递函数 ; 阶跃响应获取应注意的问题;2 确定自衡对象传递函数;（1）确定;（2）确定;（3）确定;n t1/t2 1 0.317 2 0.46 3 0.534 4 0.584 5 0.618 6 0.640 7 0.666 ;3．由阶跃响应确定非自衡过程近似传递函数;（1）一阶积分的多容过程;当y*(t)＝0时 ，记t＝ta 有：ta＝nT→ T＝ta /n ;当t＝ta＝nT时，y(ta)=y1(ta),值为 ：;n 、 Ta 、 T参数的确定： n由y(ta )/0h的值经查表1-2确定； T＝ta /n；;（2）有迟延的一阶积分对象;控制器;1．典型的传递函数为：;2．PID调节的优点 原理简单（适用和实现方便） 适应性强（应用面宽） 鲁棒性强（对过程变化不敏感） 3．调节器偏差的定义 按仪表制造业的规定：;4.调节器正反作用定义： ;5．正反作用的判断方法(六边形法): ;比例调节;比例调节的特点 ;KC变化对系统控制性能指标的影响;1.积分调节规律（I）;积分调节的特点 ;TI变化对系统控制性能指标的影响;与P调节比较;比例积分调节;对系统控制性能指标的影响;积分饱和现象 ;比例积分微分调节;2.比例微分调节（PD）;比例积分微分调节（PID）;I调节; 虽然PID的调节效果最好，并不意味着所有的系统都是合理的，因为它有三个参数要整定，如果整定不合适，则可能导致系统不稳定，适得其反。使用何种调节规律一般可按：先比例 ，再积分，然后才把微分加;*对象时间常数或迟延时间很长，受扰动影响也很大，简单控制系统已不能满足要求，应设计复杂控制系统。（如汽温控制系统） 若广义对象的传递函数可近视表示为典型的自衡过程 ;控制系统整定的基本要求;1. 参数整定 调整调节器参数的过程称为参数整定。当调节器的参数被整定到使控制系统达到最佳控制效果时，称为最佳整定参数。 2.参数整定的依据——性能指标 1）单项性能指标：衰减率、超调量、过渡过程时间。 ψ =0.75适应于大部分允许有一些超调的工业过程。 ψ =1适用于被控对象的惯性较大，且不允许有过调的控制系统。 ;3.调节器参数整定的方法 1）理论计算整定法：（根轨迹法、频率特性法）——基于数学模型通过计算直接求得调节器的整定参数，整定过程复杂，且往往由于被控对象是近似的，故所求得的整定参数不可靠。 2）工程整定法：临界比例带法、衰减曲线法、图表整定法。这写方法通过并不复杂的实验，便能迅速获得调节器的近似最佳整定参数，因而在工程种得到广泛的应用。;工程整定方法; 齐勒格-尼科尔斯整定公式比较粗糙，经过不断改进，广为流传的是科恩-库恩公式（自衡对象ψ=0.75）;2.稳定边界法（临界比例带法）闭环试验法;注意： 适于临界稳定时振幅不大，周期较长（Tcr30s）的系统，对象的τ和T较小不适用； T较大的单容对象因采用P调节时，系统永远稳定，也不适用 对于非自衡对象，所得到的调节器参数将使系统的衰减率0.75 对于自衡对象，所得到的调节器参数将使系统的衰减率0.75 对于某些中性稳定对象，不能使用此法;3.衰减曲线法 闭环试验法;查表3.4;4.经验法;;对象;表3.6 设定值扰动下整定参数对调节过程的影响;基本的数字PID控制算法;理想PID控制算法 ;理想PID算式的表达式有三种形式，即位置式、增量式和速度式。 (1)位置式 在计算机控制系统中，计算机进行PID运算后，其输出指的是调节阀开度（位置）的大小，此种PID算式的形式