机械工程控制基础教学讲义-第四章节.pptVIP

4.截止频率 和带宽 截止频率 ： 即下降3dB时所对应的频率。 带宽：由 这一段频率范围，若 ，输出幅 值急剧衰减，跟不上输入，形成系统响应的截止状态。 对于一阶系统： . 与T成反比，即带宽越宽， 惯性越小，响应快速性越好。 */88 对于二阶系统： 与 成反比，即带宽越宽，快速性越好。 频带宽度还表征系统对高频噪声所具有的滤波特性。频带越 宽，对高频噪声信号的抑制能力越不好，对于随动系统为了使系 统准确地跟踪任意输入信号，需要系统具有很大带宽；而对于低 通滤波器从抑制高频噪声的角度看，带宽不易过大；对于系统响 应的快速性而言， ，响应快速性 ， 。 一个好的设计，应处理好这些矛盾。 */88 */86 第四章 小结 本章涉及的主要概念和问题如下： (1)频率特性反映线性系统在三角函数信号的作用下，其稳态 输出与输入之比对频率的关系特性。 系统的频率特性与传递函数有简单的关系： */88 (2)系统的频率特性一般分为幅频特性和相频特性。 第四章 小结 幅频特性为： 相频特性为： */88 (3)系统频率特性的图形的表示方法主要有两种： 极坐标法 Nyqwist图 对数频率图法 Bode图 Nyqwist图是 的极坐标曲线 。 Bode图是将系统的幅频特性和相频特性分别画出的一 种图形表示，分别为对数幅(相)频图。 对于最小相位系统，其对数幅频特性图与相频特性图 具确定的对应关系。 */88 第四章 小结 (4)系统的频率域响应特性与时域响应特性有密切的关系。 频域分析法是分析系统性能的间接方法，它以图解法为 主要的分析手段。因此，它是一种近似的分析方法，也是控 制系统分析最常用的方法。 本章是重点，必须注意理解各个概念，要求掌握频域分 析法的基本方法。 */88 第四章 小结 * * */86 4.一阶惯性环节 在低频段. 很小 在高频段.近似于积分环节. 一. 典型环节的Bode图 L ( w )/ dB 0.1T w 0.01T 1 / T 10/T - 20 - 20 dB / dec 高频 低频 */86 其幅频特性的伯德图可用上述两条直线组成的折线近似 表示，如图的渐近线。 当 时， 转角频率 由图可知，有低通滤波器的特性。 当 时，输出衰减 ，滤掉输入信号的高频部分。 低频段，输出能较准确地反映输入。 L ( w )/ dB 0.1T w 0.01T 1 / T 10/T - 20 - 20 dB / dec 高频 低频 */86 渐近线与精度曲线间的误差： 可作出误差 修正曲线 最大误差发生在转角频率 处，-3dB。 或 处 所以可在 间对渐进线进行修正 在低频段： 在高频段： L ( w )/ dB 0.1T w 0.01T 1 / T 10/T - 20 - 20 dB / dec 高频 低频 */86 对称于点 ，且 时， 相频特性： */86 5.一阶微分环节 转角频率 一阶微分环节与惯性环节的对数频率特性呈镜像关系对 称于 轴。 一. 典型环节的Bode图 */86 6.二阶振荡环节 (取 ) 一. 典型环节的Bode图 */86 当 时 低频渐近线：0dB水平线 当 时 振荡环节的转角频率 实际曲线随 的不同而不同. 高频渐近线，始于点 ，斜率为 的一直线 一. 典型环节的Bode图 根据不同的 和 值，可作出误差修正曲线，可在 范围内修正，可得较精确的曲线。 */86 渐近线与精确的对数幅频特 性曲线间的误差 ，不 仅与 有关，且与 有关， , 处 或附近峰值 越高，误差 . 一. 典型环节的Bode图 当 时， 当 时， */86 相频特性： 一. 典型环节的Bode图 对称于点（1， ） */86 如前述：谐波振荡 (只有当