液压控制系统的数学模型.pptVIP

如果初始条件已知，则可由给定的u(t)唯一地确定y(t)。这启发我们选择如下三个变量作为状态变量 写成向量形式 状态方程 如果考虑弹性负载这个图该怎么画？ 注意加法节点的正负号 * 函数方块图：也是函数方块结构图，根据系统中信息的传递方向，将各个子系统的函数方块用信号顺次连接起来，于是就构成了系统的结构图。 力平衡方程 考虑惯性负载，忽略库仑摩擦等非线性因素以及油液的质量和弹性负载的条件下，来建立力平衡方程。根据牛顿第二定律可以得到 式中m——活塞及负载的总质量，(kg)； Bc——活塞和负载的粘性阻尼系数，(N/(m/s))； F——液压缸产生的驱动力，(N) 传递函数…… 三个基本方程 对以上三式进行拉式变换，求出其传递函数 思考：根据三个基本方程，如何选取状态变量，进而给出状态方程与输出方程？ 状态方程 三个基本方程 定义三个状态变量x1(t)、 x2(t) 和x3(t)为 于是得到状态方程 输出方程 系统状态变量方块图 任何线性系统都可以写成动态方程的统一形式 求解系统状态方程，很容易考虑初始条件，既有由初始状态所决定的零输入解，又有由输入量决定的零状态解 完全描述一个动态系统的需要的状态变量的个数是由系统的阶数决定的，但是状态变量的选择不是唯一的。状态变量可以选择能够测量的物理量，也可以选择不容易观测的物理量，或者不具任何物理意义的表达式 2.2.3两种模式的相互转