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第 35 卷 第 5 期 农 业 工 程 学 报 Vol.35 No.5 294 2019 年 3 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Mar. 2019 小型智能化家禽低内脏破损率净膛流水线设计 熊利荣，罗舒豪，王树才 （华中农业大学工学院，武汉 430070 ） 摘 要：针对目前国内家禽屠宰净膛作业中自动化程度低、设备配套性差、净膛破损率较高等问题，设计了一套小型智 能化家禽低内脏破损率净膛流水线系统。系统由家禽净膛流水线装置、夹取式净膛机械手、触觉系统、光电传感器和 PLC 控制器组成，可实现家禽屠宰过程中的自动化净膛。以光电传感器的触发信号作为家禽的到位信号，通过 PLC 控制系统 发出的高速脉冲信号控制净膛流水线的运动和精确定位、机械手爪的张合以及机械臂的往复运动；利用 EM235 模块将实 时采集到的机械手爪内壁压力传感器上的压力信号传输到 PLC 中，一旦压力值达到压力阈值 8.22 N 时，机械手爪即反转 一定角度后再掏膛，从而降低内脏破损率。试验结果表明：单个机械手的净膛效率约为 100 只/h ；平均净膛率为 86.95%， 内脏平均破损率为20% 。该系统能够实现智能化地低内脏破损率家禽净膛，且性能稳定，操作简单。 关键词：控制系统分析；智能控制；压力传感器；家禽净膛；流水线；PLC doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2019.05.036 中图分类号：S24 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2019)-05-0294-08 熊利荣，罗舒豪，王树才. 小型智能化家禽低内脏破损率净膛流水线设计[J]. 农业工程学报，2019，35(5)：294－301. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2019.05.036 http :// Xiong Lirong, Luo Shuhao, Wang Shucai. Design of assembly line for small intelligent poultry eviscerated with low visceral damage rate[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2019, 35(5): 294 － 301. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2019.05.036 http :// 规模化养殖为家禽提供了标准的饲养模式，使得同 0 引 言  一批次同一品种的禽体长成后的大小基本均匀一致，这 在中国，禽肉类产品深受居民的喜爱，其消费量占 为家禽自动掏膛作业提供了有利的条件[10] 。挖取式、扒