第四章平面机构的结构分析.ppt

第四章 平面机构的结构分析 第一节 概述 第二节 运动副及其分类 第三节 平面机构的运动简图 第四节 平面机构的自由度 第五节 平面机构的组成原理和结构分析 第一节 概 述 1、探讨机构运动的可能性及其具有确定运动的条件。 2、根据机构各自的结构特点加以分类，并按这种分类，建立对其进行运动分析和动力分析的一般方法。 3、如何正确绘制机构运动简图。 4、合理设计机构和创造新机构，熟悉构件组成机构的规律，了解机构的组成原理。 第二节 运动副及其分类 一、机构的组成要素 二、运动副的分类 一、机构的组成要素 机构是具有确定相对运动的构件组合体，由构件和运动副两个要素组成。 （2）约束 两构件间的运动副所起的作用是限制构件间的相对运动，这种限制作用称为约束。每加上一个约束，构件便失去一个自由度，加上两个约束，构件便失去两个自由度。 运动链 若干个构件通过运动副联结组成的构件系统称为运动链。 如果运动链中的各构件构成首末封闭的系统则称为闭式链,否则称为开式链。 第三节 平面机构的运动简图 2、机构运动简图的绘制 机架 （2）构件的表示方法： 轴、杆 3、机构运动简图绘制步骤 1） 根据机械的结构和动作原理，确定机构中的原动部分和工作部分，然后再把两者之间的传动搞清楚，从而找出组成机构的所有构件并确定构件间的运动副类型和数目。 确定各运动副之间的相对位置，用规定的符号画出各类运动副，并将同一构件上的运动副元素用简单线条连接起来，并将比例尺标注在图上，即为所绘的机构运动简图。 例2：绘制油泵机构的运动简图 例7：绘制弹簧管压力表机构运动简图 第四节 平面机构的自由度 设一个平面机构有N个构件，其中必有一个构件为机架，机架的自由度为零，则活动件个数 n=N-1；这些活动构件在未组成运动副之前总共有3n个自由度，组成运动副后，自由度将减少,减少的数目应等于运动副引入的约束数目。 例2：计算油泵机构机构的自由度 解：n=3,ＰL =4,ＰH =0 Ｆ＝３ｎ－２ＰL－ＰH ＝３×3－２×4－ 0 ＝1 例4：计算阀位指示仪机构的自由度 解：n=5,ＰL =7,ＰH =0 Ｆ＝３ｎ－２ＰL－ＰH ＝３×5－２×7－ 0 ＝1 例5：计算牛头刨床机构的自由度 解：n=6,ＰL =8,ＰH =1 Ｆ＝３ｎ－２ＰL－ＰH ＝３×6－２×8－ 1 ＝1 二、机构具有确定运动的条件 四杆机构： 设构件1为原动件，参变量φ1表示构件1的独立运动，则由图可见，每给出一个φ1的数值，从动件2、3便有一个确定的位置。因此，这个自由度等于1的机构，在具有一个原动件时的运动是确定的。 五杆机构 该机构的自由度为2，应当有2个原动件，若取构件1和构件4为原动件，φ1和φ4分别表示构件1和4的独立运动。每给定一组φ1和φ4的数值，从动件2、3便有一个确定的相应位置。因此，这个自由度等于2的机构在具有两个原动件时运动是确定的。 3) 若Ｆ0，而原动件数F，则构件间的运动是不确定的； 4）若Ｆ0，而原动件数F，则构件间不能运动或产生破坏。 机构并非是构件的任意拼凑组合，而机构自由度、原动件数目与机构运动有着密切的关系。 机构的自由度，实质上是机构具有确定位置时所必须给定的独立运动参数数目。 三、计算机构自由度时应注意的事项 1、复合铰链 由两个以上构件在同一处构成的重合转动副称为复合铰链。 例7：计算机构的自由度 常见的虚约束有以下几种情况 当两构件组成多个移动副，且其导路互相平行或重合时，则只有一个移动副起约束作用，其余都是虚约束。 当两构件构成多个转动副，且轴线互相重合时，则只有一个转动副起作用，其余转副都是虚约束。 如果机构中两活动构件上某两点的距离始终保持不变，此时若用具有两个转动副的附加构件来连接这两个点，则将会引入一个虚约束。 例10：计算机构的自由度,并指出复合铰链、虚约束、局部自由度的位置。 2、 注：增加机构自由度的方法一般是： 在机构的恰当位置上添加一个构件（相当于增加了3个自由度）和一个低副（相当于引入2个约束）。注意添加构件时一定要添加在合适的位置上。 减少机构自由度的方法：减少一个构件和一个低副。 第五节 平面机构的组成原理和结构分析 一、平面机构的高副低代 二、平面机构的组成原理 三、平面机构的结构分析 1、平面机构的高副低代的意义 为使平面低副机构的结构分析和运动分析方法适合于含有高副的平面机构，可根据一定的约束条件将平面机构中的高副虚拟地用低副代替，称为高副低代。 2、平面机构的高副低代的条