机电控制基本原理与应用.pptVIP

* Tianjin University of Technology * 图中， 简化系统的微分方程为 * Tianjin University of Technology * 拉氏变换以后，可得 (2-43) 解此方程组，可得机床进给系统的简化传递函数为 (2-44) 图2-12 机床进给系统传递函数方块图 * Tianjin University of Technology * 通常，在机械传动系统中，阻尼都是比较弱的，因此，上式可以进一步近似为 由式(2-45)很容易看出，简化系统的主谐振频率为 (2-45) * Tianjin University of Technology * 2．4 定点旋转机械系统 在分析定点旋转机械系统时，所依据的动力学定理主要是欧拉动力学方程。在动坐标系oxyz中，欧拉动力学方程可以表示为 (2-46) * Tianjin University of Technology * 下面，我们利用动量矩定理，集中研究三轴万向框架系统的动态模型。图2-13(a)是三轴万向环架几何结构示意图。 图2-13 三轴万向框架系统 * Tianjin University of Technology * (2-47) (2-48) (2-49) 定点旋转的万向环架的动力学模型 这一动态模型也适用于一般的三轴定点旋转系统。当系统处于大角度运行状态时，系统模型是三个互相交链的二阶非线性微分方程组。只有当系统处于初始位置附近时，A和P角很小，取sinP＝P，sinA＝A以及cosP＝cosA＝1，并假设Jix≈Jiy，那么，定点旋转系统动力学方程才可以线性化为 * Tianjin University of Technology * (2-50) 这样，互相耦合的三根轴完全解耦，分别由互相独立的三个二阶线性微分方程建模，即，将定点旋转系统分解为三个定轴旋转系统处理。在初步分析设计时，这样做可以使问题得到极大的简化。但是，在计算各轴上的伺服电动机转矩时，则必须使用完整的动态模型，以获得精确的反馈控制系统的设计。 * Tianjin University of Technology * 2．5 多刚体机械系统 建立多刚体系统的动态模型一般采用拉格朗日方程 (2-50) 一个具有质量mq的刚体在三维空间的动能是一个标量，它可以由下列关系式确定： (2-51) 其中，三维向量Vq表示刚体质心相对基座的线速度，三维向量Ωq表示刚体相对基座的旋转角速度。它们都在坐标系q中表示。并且，3×3矩阵Jq表示刚体相对坐标系q(当坐标系原点移到刚体质心时)的惯性矩(或惯性张量)。 * Tianjin University of Technology * 2．5．1 球坐标工业机器人 球坐标工业机器人的前三个连杆的原理结构如图2- 14(a)所示。选择广义坐标θ2=θ和θ3=h ，如图2-14(b) 所示。 图2-l4 球坐标结构工业机器人 * Tianjin University of Technology * 系统的动能 (2-52) (2-53) (2-54) 因为系统的总动能和广义力(矩)fq(q＝2，3)已经确定，所以可以直接利用拉格朗日方程(2-50)来建立系统动态模型。 广义力(矩) * Tianjin University of Technology * q＝2 解联立方程组 得 (2-55) * Tianjin University of Technology * q＝3 解联立方程组 得 (2-56) * Tianjin University of Technology * 对于实际的工业机器人，其工作速度一般都比较低，加速度的影响很小，通常可以忽略不计。若考虑原点附近的运动，令cosθ≈1和sinθ≈θ，以及h为小量。那么，在略去二阶小量后，方程(2-55)和(2-56)可简为下列线性模型： (2-57) * Tianjin University of Technology * 2．5．2 旋转坐标工业机器人 具有旋转坐标的工业机器人的原理结构如图2-15所 示。第l连杆为立柱，第2连杆为大臂，第3连杆为小臂。 图2-15 旋转坐标结构工业机器人 * Tianjin University of Technology * 第3连杆的动能为 (2-58) (2-59) (2-60) 第1连杆的旋转动能为 第2连杆的旋转动能为 * Tian