惯导 激光陀螺误差、光纤陀螺.pptVIP

惯性元件——激光陀螺 转子式陀螺与激光陀螺的比较 转子式陀螺 工作原理 牛顿力学基础上 动量矩定理 动量矩（角动量）H 机械旋转产生的 问题：支承 导致：成本高 激光陀螺 工作原理 量子力学基础上 特点：固体型、不需要活动部件，不存在支承问题 光纤陀螺 * * 惯性导航篇 光学陀螺概述1 激光陀螺：针对捷联惯导需求 基本原理：Sagnac效应，工作物质是激光束，全固态陀螺 优点 结构简单、性能稳定、动态范围宽、启动快、反应快、过载大、可靠性高、数字输出 发展 1960 激光器出现 1963 Sperry 制成首台样机 1970s中 精度突破，达惯性级 1980s 初开始应用于各个领域 早期研制的机构 Honeywell：三角谐振腔，机械抖动偏频 Litton：四边形谐振腔，机械抖动偏频 Sperry：三角谐振腔，磁镜偏频 国内研制、应用状况 1970s中后期 开始研制， 1990前后 进入实用 1990s中后期 应用达到高峰 面临问题 成本较高、体积偏大、不能完全适应捷联系统的要求 光学陀螺概述2 光纤陀螺仪：适应捷联系统需求 基本原理：同激光陀螺，只是用外部激光源，用光导纤维传播。 优点：成本低、体积小重量轻。 发展： 1970s 光纤技术发展 1976 年犹它大学瓦里设想和演示 1978 麦道研制出第一个实用产品 1980s后，Littion，Honeywell，Draper 等公司以及英、法、德、日、苏等国也展开了研制。 国内 1980s初，原理研究、试验（少数大学） 1980s末，实质性研制 2000s，进入实用阶段 精度： 国外 0.001 0/h 国内 0.01 0/h 萨格奈克(Sagnac)干涉仪——光路 Sagnac 干涉 测量的基础 提出：由 Sagnac 于 1913年 Sagnac 干涉仪 光路传播 当干涉仪相对惯性空间无转动，则 A、B 两路光程 La = Lb = L 当干涉仪以ω相对惯性空间旋转，则会引起两路光程不等。 推导光程差 分离点的切向线速度 v 在分束点两侧光路的投影都为 光束 a 逆行一周，回到分束点时多走了一段光程 另有 Sagnac干涉仪——光程差 求解方程组，得到 类似，对光束 b，可求得 两束光回到分束点时光程差 因 c 远大于 Lω，上式近似为 光程差与输入角速度成正比——该结论对其它形状的环路也成立。 迈克尔逊实验： 矩形面积 A = 600×300 m2 光源波长λ= 0.7μm 计算得： ΔL=0.175μm，即 λ/ 4 干涉条纹只移动了 1/ 4 条纹间距 如果用来测量 0.015 0/h 的角速度，测量精度无法保证 激光陀螺——结构 激光陀螺相对干涉仪的改进 无源谐振腔→激光谐振腔 测量光程差→谐振频率差 谐振腔(Resonating Cavity)结构： 激光管(光源) + 反射镜(光路) 激光管 = 氦氖气体 + 端面镜片 谐振腔结构及原理 介质受激→从基态到高能态→粒子数反转分布 光通过激活物质→获得增益→环形腔→获得足够大的增益 反射膜厚度λ/ 4 →获得所需波长 选择环路周长→形成同相驻波 端面镜片→获得偏振光 设激光环绕一周光程 L，是波长λ的整数倍 q，即 λ= L / q 激光频率为 Vq，则 Vq·λ= c 故 Vq = c·q / L 当谐振腔以ω绕法线旋转 Va = c·q / La Vb = c·q / Lb 两束激光的频差： 激光频差正比于输入角速度 干涉条纹以一定的速度移动 激光陀螺 频差（拍频）产生 激光陀螺 频差测量 例：三角谐振腔边长=111.76mm 激光波长λ= 0.6328μm 用来测地球转动角速度 激光陀螺 结构工艺 激光介质：氦氖气体（频谱纯度高、反向散射小） 腔体材料：熔凝石英、陶瓷 腔体尺寸：周长200～450mm 谐振腔形状：三角、四边 （优缺点： K = 4A / Lλ） 装配组合：分离、整体式 整体式激光陀螺介绍 谐振腔和光路 反射镜（反射膜、凹面、半透） 氦氖气体 阴阳电极：双阳极 控制回路：凹镜、激励电压 激光陀螺 三轴整体 三轴整体式：适应捷联系统， 集三个谐振腔于一块材料 两种三轴整体式光路方案 1. 三角形方案（9反射镜） 2.四边形方案（6反射镜） 优点：体积小重量轻、结构简单、可靠性好（第二代技术） 工艺改进对陀螺性能的影响： Cer-vit陶瓷取代石英，提高了稳定性并解决了氦气泄漏 采用光胶和接触焊，避免了环氧树脂杂气对介质的污染。 新的反射镜涂层工艺，解决了涂层