18-分析力学基础.ppt

1 此系统具有一个自由度，以物块平衡位置为原点，取x为广义坐标如图。以平衡位置为重力势能零点位置，取弹簧原处为弹性势能零点位置，系统在任意位置x处的势能为 其中δ0为平衡处弹簧的伸长量。物块速度为 时，B 轮角速度为 ，A 轮质心速度为 ，角速度亦为 ，此系统的动能为 解： 动力学 第十八章 分析力学基础 A B C x O δ0 注意到 ，则系统的运动微分方程为 系统的拉格朗日函数为 代入拉格朗日方程 得 A B C x O δ0 动力学 第十八章 分析力学基础 　 §18-6 拉格朗日第二类方程的积分 对于保守系统，可以得到拉格朗日方程的某些统一形式的首次积分，从而使得保守系统动力学问题的求解过程进一步简化。 保守系统拉格朗日方程的首次积分包括：能量积分、循环积分。 一、能量积分 设系统所受的主动力是有势力，且拉格朗日函数L = T - V 中不显含t ，则 动力学 第十八章 分析力学基础 　 广义能量积分。 保守系统的拉格朗日函数不显含时间 t 时，保守系统的广义能量守恒。可以证明，当系统约束为定常时，上式为 = 0 动力