第三章+移动机器人的主要结构.pptVIP

* 移动功能的机器人可认为是人类行走功能的模拟和扩展。一台完全意义上的自主式移动机器人，除具备基本的移动机能外，还必须有移动控制功能、环境感知机能和规划决策机能。只有这样，机器人才有可能在非结构环境中自主地选择行走路径，避开障碍物，利用已有的知识系统进行必要的分析推理和决策，完成从出发地到目的地的自动移动任务。 移动机器人多是针对陆上表面环境的。其机构形式主要有： (1)车轮式移动机构； (2)履带式移动机构； (3)腿足式移动机构。 此外，近有步进式移动机构、蠕动式移动机构、混合式移动机构和蛇行式移动机构等适合于一些特别的场合。 第三章 移动机器人的主要结构 * 3.1 轮式移动机构 轮式移动机构依据车轮的数目分为1轮、2轮、3轮、4轮、5轮、6轮以及多轮机构。 轮式移动机构类型 * * * * * 轮-地接触简化力学模型 Q=Mg δ R v Ff r T Mf Fq Fd fr——滚动阻力系数 μ——附着系数 硬地面（主动轮） Q=Mg δ e R Fd Fq Ff T 转向运动—— 滚动运动—— f——滑动摩擦系数 （挂钩）牵引力 * 轮-地接触简化力学模型 软地面 （挂钩）牵引力 * 车轮类型： 麦克纳姆轮 * 转向方式： （Ackerman 转向） * 二自由度轮式移动机构 三自由度轮式移动机构 * 车轮传动系统 * 履带式移动机构适合于未加工的天然路面行走，它是轮式移动机构的拓展，履带本身起着给车轮连续铺路的作用。 3.2 履带式移动机构 * 履带形式 履带形式移动机构适合于未加工的天然路面行走，它是轮式移动机构的拓展，履带本身起着给车轮连续铺路的作用。 * 越障 上、下台阶 关节履带 * 履带张紧机构 * 3.3 腿足式移动机构 * 3.4 轮步及蠕动式移动机构 * * 3.5 星球漫游机器人结构 星球漫游车的特点 悬架的作用是。 主动式悬架、被动式悬架 * 悬架结构 悬架的作用是连接车轮与车体，将移动系统的作用载荷分配到各车轮上，并起到一定的缓冲减震作用。 移动机器人的悬架分为主动式悬架、被动式悬架及混合式悬架。 * 差速机构 差速机构的作用是连接移动系统两侧的悬架，将移动系统的作用载荷分配到各车轮上，并起到一定的车体俯仰平衡作用。 * 车轮结构 * 思考题： 1、机器人移动机构的类型及特点 2、轮式移动机器人的转向方式 3、轮——地接触简化模型