《机器人传感器部分详解》.pptVIP

第七章 机器人的感觉;视觉 20世纪50年代后期出现，发展十分迅速，是机器人中最重要的传感器之一。 机器视觉从20世纪60年代开始首先处理积木世界，后来发展到处理室外的现实世界。 20世纪70年代以后，实用性的视觉系统出现了。视觉一般包括三个过程：图像获取、图像处理和图像理解。相对而言，图像理解技术还很落后。 ;触觉 作为视觉的补充，触觉能感知目标物体的表面性能和物理特性：柔软性、硬度、弹性、粗糙度和导热性等。对它的研究从20世纪80年代初开始，到20世纪90年代初已取得了大量的成果。;7.1 传感器的分类;b.外部传感器;7.2 机器人的触觉;开关式触觉传感器;压阻式阵列触觉传感器;另外还有光学式触觉传感器、电容式阵列触觉传感器等。;2. 压觉传感器;3. 力觉传感器; SRI （Stanford Research Institute）研制的六维腕力传感器，如图所示。它由一只直径为75mm的铝管铣削而成，具有八个窄长的弹性梁，每个梁的颈部只传递力，扭矩作用很小。梁的另一头贴有应变片。图中从Px+到Qy-代表了8根应变梁的变形信号的输出。;;;4. 滑觉传感器;;;7.3 机器人的接近觉;;另外还有接触觉、滑觉和接近觉三种感觉组合为一体的传感器。;7.4 机器人的视觉;1. 超声波传感器; MDARS-E型室外保安机器人;2. CCD（电荷耦合器件：charg