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江苏大学
硕士学位论文
永磁同步电机无位置传感器控制研究
姓名:周剑
申请学位级别:硕士
专业:电机与电器
指导教师:朱熀秋
江苏大学项士学位论文
由于围绕标称状态线性化的方法在实际中失去应用价值,所以在实践中很少采用它,而目前普遍采用的是按最优状态估计线性化的卡尔曼滤波方程——j‘广义卡尔曼滤波方程”,或称为扩展卡尔曼滤波方程(EKF。下面讨论最优状态估计线性化的卡尔曼滤波方程一“扩展卡尔曼滤波方程’’。电机模型为非线性模型,带有确定性控制的非线性系统的数学模型描述如下:
j文(f=/【xo】+By(f+艿o’(4-4
【yU=矗【烈f+∥U
令缸O=川一iO,当缸O足够小,那么在状态最优估计附近,泰勒级数展开,并取一次近似值,将非线性函数,OO转化为线性函数,得:
P苁雄比…+烈。…雠M№渺∞件5
∽勘似∽比I…,+吼6hA㈣批+肌
估计状态值:
肛=以∽】I雄嘲柏w(4-6
【争(t--hix(t]I,“卜i(,
其中’令‰吨旷鬻(删碑卅=鲁(荆是Jacbi粕行列式矩阵,分襞I为:
A=F=研kO】
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