系统稳定性频域判据.pptVIP

用Nyquist图 如果系统稳定， Nyquist图离 (-1, j0) 越近， 相对稳定性越差。 O O γ 1 Kg 1 Kg γ G( jωc) =1 剪切频率 相位裕量 γ φ(ωc)?(?180°) 增益裕量 Kg 1 G( jω?π) 1 G( jω?π) 20lgKg = 20lg = ?20lg G( jω?π) ω L(dB) ω φ 0 -90 -180 -270 增益裕量也可用分贝数表示： 0 ω L(dB) ω φ 0 -90 -180 -270 0 ω ω φ 0 -90 -180 -270 0 γ Kg(dB) 1 Kg L(dB) γ K 例：开环传递函数为 求K=10、100时的相位裕量、幅值裕量。 ω L(dB) ω φ 0 -90 -180 -270 0 1 10 20 27° 1.4 8dB 5 -20 K=10 ωc ≈1.4 γ = 27° 1.23 rad/s 25.5° 9.5dB Kg =8dB 作图法 计算法 ω L φ K=100 3.92 rad/s ωc ≈ 4.4 γ = ?36° ? 23.5° Kg = ?12dB ω ?10.5dB 作图法 计算法 Imaginary Axis Imaginary Axis -6 -5 -4 -2 -1 0 -80 20 0 80 Nyquist Diagram -3 Real Axis 相关matlab函数 s1 = tf([40],[0.005 0.15 1 0]) s1 = zpk([],[0 -10 -20],8000) nyquist(s1) G(s) = G(s) = 40 s(0.1s+1)(0.05s+1) 8000 s(s+10)(s+20) -2 -1.8 -1.6 -1.4 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 -0.6 -20 -0.2 -40 -0.4 -60 0.2 0 0.6 60 0.4 40 Nyquist Diagram -1.2 -1 Real Axis 求稳定裕量 [Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(s1) Warning: The closed-loop system is unstable. In lti.margin at 89 Gm = 7.5000e-001 Pm = -7.5156e+000 Wcg = 1.4142e+001 Wcp = 1.6259e+001 Gm —— 增益裕量 Pm —— 相位裕量 Wcg —— 相位-π处 的频率 Wcp —— 剪切频率 判断下图系统的稳定性 例 Imaginary Axis Imaginary Axis G(s) = 10 s(0.1s+1)(0.05s+1) ω → 0? -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 -0.5 -1 1 0.5 0 Nyquist Diagram Real Axis ω → 0+ Imaginary Axis G( ) ? = +∞e? jθ re jθ 10 re jθ ∠G(re jθ) = 90°→ 0°→ ?90° s =re jθ θ = ?90°→0°→90° ω → 0? j∞ ω → 0+ ? j∞ 开环没有右极点，乃氏图不包围(-1,j0)， 稳定 Imaginary Axis G( ) ? = +∞e? jθ re jθ 10 re jθ ∠G = ?270°→ ?180°→ ?90° ω → 0+ s =re jθ θ = 270°→180°→90° ω → 0? 开环右极点有1个，乃氏图逆时针包围 (-1,j0)1圈，稳定 Re Im O -1 0+ 0- [s] Re Im O D j∞ ? j∞ Imaginary Axis Imaginary Axis G(s) = 40 s(0.1s+1)(0.05s+1) O 从原点右边绕，开环右极点个数为0； 乃氏图顺时针包围(-1,j0) 2 圈，不稳定 Imaginary Axis ( ) ( ) G s