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《第三章 工业机器人运动学-2运动学方程》.pptVIP

《第三章 工业机器人运动学-2运动学方程》.ppt

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    斯坦福机械手A变换的积如下所示，这些是从连杆6开始，然后逐步回到基坐标。 ? C6 -S6 0 0 S6 C6 0 0 5T6 = 0 0 1 0 （2.44） 0 0 0 1 ? C5C6 -C5S6 S5 0 S5C6 -S5S6 -C5 0 4T6 = S6 C6 0 0 （2.45） 0 0 0 1 ? C4C5C6-S4S6 -C4C5S6-S4C6 C4S5 0 S4C5C6+C4S6 -S4C5S6+C4C6 S4S5 0 3T6 = -S5C6 S5S6 C5 0 （2.46） 0 0 0 1 C4C5C6-S4S6 -C4C5S6-S4C6 C4S5 0 S4C5C6+C4S6 -S4C5S6+C4C6 S4S5 0 2T6 = -S5C6 S5S6 C5 d3 （2.47） 0 0 0 1 ? C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6 -C2(C4C5S6 + S4C6) + S2S5S6 S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6 -S2(C4C5 S6+ S4C6) - C2S5S6 1T6 = S4C5C6 + C4C6 -S4C5S6 + C4C6 0 0 ? C2C4S5 + S2C5 S2d3 S2C4S5 - C2C5 -C2d3 S4S5

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