第五章系统的稳定性.pptVIP

5.2 Routh（劳斯）稳定判据 将系数带入Routh表第三行，继续进行运算 3．应用劳斯判据的特殊情况 辅助方程 求导得 5.2 Routh（劳斯）稳定判据 3．应用劳斯判据的特殊情况 改变1次符号; 有1个具有正实部的特征根，所以系统不稳定。 5.3 Nyquist（奈奎斯特）稳定判据 闭环系统的传递函数为 则闭环系统特征方程为 开环传递函数为 闭环系统稳定的充要条件是其特征方程的全部特征根位于 S 平面的左半部。 Nyquist稳定判据是通过闭环系统的开环频率响应G(jω)H(jω)与闭环特征方程 1+G(jω)H(jω)=0 的根在[s] 平面上分布之间的联系,根据开环频率响应G(jω)H(jω)判别闭环系统稳定性的一种准则。 5.3 Nyquist（奈奎斯特）稳定判据 1.幅角原理 5.3 Nyquist（奈奎斯特）稳定判据 引入辅助函数，令 式中，pi为闭环系统的开环极点，zi 为闭环系统的闭环极点 1．幅角原理 5.3 Nyquist（奈奎斯特）稳定判据 F(s) 具有以下特点： （1）F(s) 与 G(s)H(s) 只相差1； （2）F(s) 的极点 pi 为开环系统的开环极点；其零点 zi 为闭环系统的闭环极点； （3）对于物理可实现系统，其开环传递函数 G(s)H(s) 分母多项式的阶数n大于或等于其分子多项式的阶数m