全国大学恩智浦杯智汽车竞赛信标组技术报告.pdfVIP

第十三届全国大学“恩智浦”杯智 汽车竞赛信标组技术报告 学校名称：武汉大学 队伍名称：爆破者Breaker 参赛队员：饶铸 谭震彪 王帅 指导老师： 张荣 杨飞 目录 一、项目简介2 1.1系统架构2 1.2 基本功能3 1.3 工作原理3 二、设计方案4 2.1机械设计4 2.1.1飞思卡尔前悬挂原理以及改进4 2.1.2 前轮阻尼效果平衡调试6 2.1.3传动及编码器加固防护处理6 2.1.4 装甲防护6 2.2 电子设计7 2.2.1主控部分8 2.2.2 电机驱动部分8 2.2.3舵机部分9 2.2.4 检测部分10 2.3.软件设计10 2.3.1信标检测算法11 2.3.2 状态控制算法12 2.3.3 电机控制算法13 2.4 测试系统设计13 三、针对双车对抗问题的特殊考虑15 四、基本特点和创新性总结15 一、项目简介 1.1 系统架构 整车系统主要由以下几部分构成：主控部分，电机驱动系统，舵机驱动系统， 信标检测系统和底盘车模。主控部分采用MK60FX512VLQ15 核心板；电机驱动 系统以IR2104 和IRLR7843 作为核心器件构成；使用SD-5作为本车舵机，并用 LM2941S 线性稳压器供电；检测系统中使用龙邱编码器，OV7725 摄像头和 ADXL345加速度传感器分别用作电机速度反馈，信标检测和碰撞检测；底盘车 模使用官方提供的C 车模。 图1-1 系统架构 1.2 基本功能 本车基本功能大致可分为寻找信标、熄灭信标和故障处理三个部分。 寻找信标，赛车在未寻找到目标时会随机进行原地自转，直到信标出现在赛 车摄像头视线当中时，赛车转入熄灭信标部分。 熄灭信标，当赛车锁定目标后，通过摄像头检测和控制算法控制舵机转向， 成功熄灭信标后则重新进入寻找信标部分。 故障处理，若在寻找信标与熄灭信标的过程中检测到碰撞则根据碰撞的方位 进行相应的碰撞调整。 1.3 工作原理 本车的工作以摄像头为核心检测器件，以加速度模块和编码器作为辅助器件， 通过摄像头寻找目标并使用主控芯片将摄像头传回的图像进行分析定位，随即将 赛车驶向目标。在这整个过程中加速度模块和编码器会一直工作，将外部碰撞信 息和电机转速实时反馈给主控芯片，并以此进行车辆运行时的调整。 二、设计方案 2.1 机械设计 2.1.1 飞思卡尔前悬挂原理以及改进 C 车模采用独立悬挂系统加弹性避震。对于独立悬挂： 独立悬挂系统是每一侧的车轮都是单独地通过弹性悬挂系统悬挂在车架或 车身下面的。其优点是：质量轻，减少了车身受到的冲击，并提高了车轮的地面 附着力；现代轿车大都是采用独立式悬挂系统，按其结构形式的不同，独立悬挂 系统又可分为横臂式、纵臂式、多连杆式、烛式以及麦弗逊式悬挂系统等。 对于C 车模的soildworks建模及装配过程如图2-1、图2-2 所示。 图2-1 独立悬挂与前轮的装配 图2-2 装配效果 这里对于独立悬挂的优点就不一一赘述了，但B 车模的悬挂是存在一些问 题的。对于车模本身，材质绝大多数为非金属，刚性很差，机械性能远远落后于 金属材质。对于悬挂臂，塑料非金属由于开模铸造等过程的精度问题，在装配以 及生产过程中产生很多缝隙，也基本没有配合公差的概念