三章平面连杆机构及其设计说课讲解.ppt

2、选取不同构件为机架 首先我们来了解一个概念 。? ????低副运动的可逆性??以低副相连接的两构件之间的相对运动关系，不会因取其中哪一个构件为机架而改变，这一性质称低副运动的可逆性。 当取不同的构件为机架时，会得到不同的四杆机构（如表） 表2.1 四杆机构的几种型式 I铰链四杆机构 II含一个移动副的四杆机构 III含有两个移动副的四杆机构 机架 曲柄摇杆机构 曲柄滑块机构 正切机构 4 双曲柄机构 转动导杆机构 双转块机构 1 双曲柄机构 转动导杆机构 1 双转块机构 正弦机构 曲柄摇杆机构 摆动导杆机构 曲柄摇块机构 2 §3-3 平面四杆机构的主要工作特性 一、转动副为整转副的充分必要条件 1、铰链四杆运动链中有整转副的条件 机构中具有整转副的构件是关键构件，因为只有这种构件才有可能用电机等连续转动的装置来驱动。若具有整转副的构件是与机架铰接的连架杆，则该构件即为曲柄。 ?下面以图示的四杆机构为例，说明转动副为整转副的条件： 在图中，设d a，在杆1绕转动副A转动过程中，铰链点B与D之间的距离g 是不断变化的，当B点到达图示点B1和B2两位置时，g? 值分别达到最大值 gmax=d +a 和最小值 gmin=d -a。 如要求杆1能绕转动副A相对杆4作整周转动，则杆1应通过AB1和AB2这两个关键位置，即可以构成三角形B1C1D和三角形B2C2D。 根据三角形构成原理有如下的推导过程： 综合归纳以上两种情况（即a d 和a d ），可得出如下重要结论： 在铰链四杆机构中，如果某个转动副能成为整转副，则它所连接的两个构件中，必有一个为最短杆，并且四个构件的长度关系满足杆长之和条件。 注：在有整转副存在的铰链四杆机构中，最短杆两端的转动副均为整转副。 推论： （1）若取最短杆为机架------得双曲柄机构； （2）若取最短杆的任一相邻的构件为机架------得曲柄摇杆机构； （3）若取最短杆对面的构件为机架------得双摇杆机构。 （4）如果四杆机构不满足杆长之和条件，则不论选取哪个构件为机架，所得机构均为双摇杆机构。需要指出的是：在这种情况下所形成的双摇杆机构与上述双摇杆机构不同，它不存在整转副。 2、含有一个移动副运动链中有整转副的条件 由于曲柄滑块机构和导杆机构均是由铰链四杆机构演化而来，故按照同样的思路和方法，可得出这两种机构具有整转副的条件。 二、行程速度变化系数 1、极限位置 主动曲柄与连杆两次共线时，从动件所处的位置。（C1D、C2D ） 从动件的往复摆角均为 y 。由图可以看出，曲柄相应的两个转角φ1和φ2为： 2、极位夹角 从动件位于两极限位置时曲柄两位置所夹的锐角θ，称为极位夹角。 3、急回运动特性与行程速度变化系数K 急回运动的产生与K 三、压力角、传动角 压力角是指在不计摩擦时，机构从动件上某点所受驱动力的作用线与此点速度方向线之间所夹的锐角，用a 表示。传动角为压力角之余角，用g 表示。 压力角是衡量机构传力性能好坏的重要指标。 力 F 可分解为两个分力：沿着受力点C的速度υc方向的分力Ft和垂直于υc方向的分力Fn。设力F与着力点的速度υc方向之间所夹的锐角为a，则 a? 越小（ γ 角越大），则有效分力Ft 越大，而径向压力Fn 越小，对机构的传动越有利。因此，在连杆机构中，常用传动角的大小及其变化情况来衡量一机构传力性能的优劣。 因此，对于传动机构，应使其a 角尽可能小（γ 尽可能大）。 连杆机构的压力角（或传动角）在机构运动过程中是不断变化的。从动件处于不同位置时有不同的a 值，在从动件的一个运动循环中，a 角存在一个最大值amax。在设计连杆机构时，应注意使amax小于等于[a]。 ???????????????????????? ???????????????????????????????? 在机构的运动过程中，传动角的大小是变化的。当曲柄AB转到与机架AD重叠共线和展开共线两位置AB1、AB2时，传动角将出现极值γ′和γ″（传动角总取锐角）。这两个值的大小为： 比较这两个位置时的传动角，即可求得最小传动角γmin。为了保证机构具有良好的传力性能，设计时通常应使γmin≥40°；对于高速和大功率的传动机械，应使γmin≥50° 四、死点位置 我们来看一下死点位置的形成：在图示的曲柄摇杆机构中，设摇杆 CD 为主动件，则当机构处于图示的两个虚线位置之一时，连杆与曲柄在一条直线上，出现了传动角γ = 0的情况。 这时主动件CD 通过连杆作用于从动件AB 上的力恰好通过其回转中心，所以将不能使构件AB 转动而出现顶死现象。机构的此种位置称为死点位置。 提出问题：四杆机构中是否存在死点位置，决定于什么？ ??? 答：从