信号与系统教案第2章 (2).pptVIP

微分方程的建立 微分方程的求解 1、微分方程的初始条件 §2.4 零输入响应和零状态响应 零输入响应 例： 求系统的零输入响应 零状态响应 系统响应划分 各种系统响应定义 对系统线性的进一步认识 §2.6 冲激响应和阶跃响应 2．阶跃响应与冲激响应的关系 [解] (1)设零输入响应为rzi(t)，e(t)作用下零状态响应为rzs(t) 由已知 求出 因此 一．冲激响应 1．定义 系统在单位冲激信号 作用下产生的零状态响应，称为单位冲激响应，简称冲激响应，一般用h(t)表示。 h(t)实际反映了系统的固有特性，与外界因素无关； h(t)称为系统的单位冲激响应。 对于LTI系统，只要h(t)确定，系统特性随之确定。 2.冲激响应的数学模型 对于线性时不变系统,可以用一高阶微分方程表示 令 e(t)=?(t) 则 r(t)=h(t) 一．冲激响应 由于δ(t) 及其导数在 t0+ 时都为零，因而方程式右端的自由项恒等于零，这样原系统的冲激响应形式与齐次解的形式相同。 3. h(t) 解的形式 一．冲激响应 例 解： 求特征根 冲激响应 求系统 的冲激响应。 确定系数A1、A2——求0+法 设 代入原方程求出 a=1，b=-2 信号与系统 * 信号与系统 * 第二章 连续时间系统的时域分析 §2.2 微分方程的建立 对于连续LTI系统，可以用常系数线性微分方程描述 一般将激励信号加入的时刻定义为t=0 ，响应为 时的方程的解， 初始条件: 齐次解：由特征方程→求出特征根→写出齐次解形式 注意：重根情况处理方法 特 解：根据微分方程右端函数式形式，设含待定系 数的特解函数式 代入原方程，比较系数 定出特解。 经典法 完全 解：齐次解+特解，由初始条件定出齐次解系数 微分方程的求解 齐次解的函数形式仅与系统本身的特性有关，而与激励的函数形式 无关，称为系统的固有响应或自由响应。 特解的函数形式由激励确定，称为强迫响应。 齐次微分方程 特征方程 特征根 齐次解形式：（和特征根有关） 齐次解 微分方程的求解 特征根 齐次解的形式 单根 k重实根 k重复根 微分方程的求解 激励函数e(t) 响应函数 r(t) 的特解 或 当 a 是 k 重特征根时 当a＋jb不是特征根 当a＋jb是特征根 微分方程的求解 例：求微分方程的完全解 解: 齐次方程为 特征方程： 特征根： 该方程的齐次解为： 激励函数中a = -1，与微分方程的一个特征根相同，因此特解为： 微分方程的经典求解 代入原微分方程得 求得 所以特解为 完全解为 微分方程的经典求解 §2.3 起始点的跳变—从0-到0+状态的转换 在系统分析中，认为激励 e(t) 在 t=0 时刻加入，则其响应区间为[0+ , +∞], 0+ 时刻的状态r(0+),r’(0+) …称为系统的初始条件。 3、冲激函数匹配法确定初始条件 当系统用微分方程表示时，系统状态0-到0+有无跳变，取决于方程右端是否包含?(t)及各阶函数。 当t=0时，微分方程左右两端的?(t)及其各阶导数的系数应该平衡相等. 2、从0-到0+状态的转换 系统在e(t) 加入之前瞬间的一组状态r(0-),r’(0-) …既系统的起始状态。加入e(t) 之后由于受其影响，这组状态从 t=0- 到 t=0+ 可能发生变化，0+ 时刻的这组状态r(0+),r’(0+) …称为系统的初始条件。 ?u(t) 表示0- 到0+ 的相对跳变函数 例： 已知 r(0-), 求 r(0+) 分析： 设 则 代入方程 得出 所以得 即 即 数学描述 或 例： (1) 将e(t)代入微分方程，t≥0 得 用冲激函数匹配法求 输入e(t) 如图，已知 描述 LTI 系统的微分方程为 t O ( ) t e 2 [解] 方程右端的冲激函数项最高阶次是? ?(t)，因而有 (2) ) 0 0 ( + - t 代入方程 求得 因而有 欲求解的0+状态为 零输入响应 izi(t) 零状态响应 izs(t) 完全响应=零输入响应+零状态响应 i (t)= izi(t)+ izs(t) 系统零输入响应，实际上是求系统方程的齐次解，由非零的系统状态值决定的初始值求出待定系数。 系统方程： 解的形式： 由起始条件[ r(0-),r’(0-) … ]求待定系数。 零输入响应只是齐次解的一部分， 即rzi(t)只是自由响应中初始条件产生的部分。 解：特征方程 特征根 零输入响应 由起始条件 得零输入响