理论力学自学全部教程.pptx

理论力学;第一部分 静力学;第一部分 静力学;吊车梁的变形; 简化的条件除了要求物体的变形不大之外，更重要的是这种变形对我们所研究的问题的结果产生的影响要足够小。 ; 力系 作用于同一刚体的一组力称为力系( system of forces) 。;(3) 基本问题： ● 物体的受力分析； ? ● 力系的等效替换及简化； ● 力系的平衡条件及其应用。 ;1. 工程力学教程 (Ⅰ) 范钦珊 主编 高等教育出版社（‘九五’国家级重点教材） 2. 理论力学(第三版) 浙江大学理论力学教研室,高等教育出版社，1999（面向21世纪课程教材） ;1? 静力学基础;1? 静力学基础;;● 作用力和反作用力 ;● 分布力(distributed force) 与集中力(concentrated force) ;分 布 力;F1;;● 力在坐标轴上的投影;二次投影法 (second projection) ;已知力F在各坐标轴上的投影，则可求得力F的大小和它相对于各轴的方向余弦，即;1.1.2 力对点的矩 ; MO (F)通常被看作为一个定位矢量，习惯上总是将它的起点画在矩心O处，但这并不意味着O就是MO (F)的作用点。;力矩矢的三要素;平面问题; 正负号通常规定为:; 平面问题 —矢量表达式;● 力对点的矩在坐标轴上的投影 ;;1.1.3 力对轴的矩;; 力对轴的矩是代数量。正负号的规定是按右手定则与z轴的指向一致时为正，反之为负。;力对轴之矩 ;● 力对点之矩与力对轴之矩的关系 ;MO(F)在 z 轴上的投影;;即有 ;而另一方面力F 对z轴之矩可表示为 ;于是我们有力对坐标轴之矩的解析表达式： ;;解：设沿各坐标轴的基矢量为i、j、 k ，则F的作用点A的矢径为 ;故;例1.2 园柱的底半径为r，高为2r，求图中作用于B点的力F 对x、y、z轴以及OE轴之矩。 ;解：力F的作用点B的坐标为 ; 于是F 对各坐标轴之矩分别为 ;由此即有 ;设沿OE轴的单位矢为e，则有 ;要点回顾;静力学基础;1.2 力系等效原理;力系的主矢在坐标轴上的投影等于力系中各力在相应轴上投影的代数和 ;●??力系的主矩 ;主矩MO在以矩心O为原点的任意直角坐标系Oxyz上的投影表达式： ; 力系的主矩MO是位于矩心O处的定位矢量，与力系的主矢不同，主矩与矩心的位置有关。因此，说到“力系的主矩”时，一定要指明是对哪一点的主矩，否则就没有意义。;1.2.2?力系等效原理;显然，等效力系的相互替换并不影响它们对刚体的作用。 与一个力系等效的力称为该力系的合力(resultant force)，但并非任何一个力系都有合力。 因为完全不受力作用的刚体其运动状态是不会发生改变的，故平衡力系即是与零力系(null force-system)等效的力系。;●??力系等效原理 ; 力系等效原理是刚体静力学理论体系的基础，无论在理论上还是在实际应用中都具有重要意义。;●??力系等效原理的推论 ;2．二力平衡定理 刚体在两个力的作用下处于平衡的充分必要条件是此二力大小相等，方向相反且作用线重合。;4．力的可传性定理 作用于刚体上某点的力可沿其作用线移至刚体内任一点而不改变该力对刚体的作用。 于是,作用于刚体的力由定位矢量变成了滑动矢量(sliding vector)。;;5．合力矩定理 若力系有合力，则合力对任一点（或轴）之矩等于力系中各力对同一点（或轴）之矩的矢量和（或代数和）。;●合力矩定理的应用;;; 力偶中两个力的作用线所确定的平面称为力偶的作用面(acting plane of a couple)，二力作用线之间的垂直距离称为力偶臂(couple arm)。;■力偶的主矢和主矩 ;;■力偶矩矢量;平面问题 ;■力偶是最简单的力系之一 ;■力偶等效变换的性质 ;例1 长方体由两个边长为a的正方体组成，如图所示，试求力偶(F，F)的力偶矩矢量M。;;设由F的作用点至F 的作用点的矢径为r, 则有 ;例2 正方体的边长为a，大小均为P的6个力作用于正方体的棱边上，如图所示。试求该力系的主矢及对O点的主矩。 ;解：注意到原力系由同向平行力系(F1～F4)和力偶(F5,F6)组成。力系(F1～F4)的主矢为： ;故;●力系的主矢和主矩;理论力学; ■ 约束与约束反力的概念 ;; 约束施于被约束物体的力称为约束力(constraint force)。;约束力(constraint force);■ 约