ABB机器人基本运动指令.PDFVIP

 ABB 机器人基本运动指令 Date Page No. Rev. 2015/5/22 1 / 9 03 一 运动指令 MoveJ MoveJ[\Conc，]ToPoint ，Speed[\V] │[\T] ，Zone[\Z][\Inpos] ，Tool[\WObj] ； 1 [\Conc，] ：协作运动开关。(switch) 2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) 3 Speed：运行速度数据。(speeddata) 4 [\V]：特殊运行速度mm/s 。(num) 5 [\T]：运行时间控制s。(num) 6 Zone：运行转角数据。(zonedata) 7 [\Z]：特殊运行转角mm 。(num) 8 [\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata) 9 Tool：工具中心点(TCP) 。(tooldata) 10 [\WObj]：工件坐标系。(wobjdata) 11 应用 机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用 于机器人在空间大范围移动。 12 实例 MoveJ p1，v2000 ，fine ，grip1 ； MoveJ \Conc，p1 ，v2000 ，fine，grip1 ； MoveJ p1，v2000\V ：=2200 ，z40\Z ：=45 ，grip1 ； MoveJ p1，v2000 ，z40 ，grip1\WObj ：=wobjTable ； MoveJ p1，v2000 ，fine\Inpos ：=inpos50 ，grip1 ； 二 运动指令 MoveL MoveL[\Conc，]ToPoint，Speed[\V] │[\T] ，Zone[\Z][\Inpos] ，Tool[\WObj][\Corr] ； 1 [\Conc，] ：协作运动开关。(switch) 2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) 没有本公司授权，任何人不得将本 上海维极自动化设备有限公司 Email: cs.robot@ 手册内容复制或交于第三方。 Shanghai Weiji Automation Equipment Co., Ltd. Phone ： 186 2103 8803  ABB 机器人基本运动指令 Date Page No. Rev. 2015/5/22 2 / 9 03 3 Speed：运行速度数据。(speeddata) 4 [\V]：特殊运行速度mm/s 。(num) 5 [\T]：运行时间控制s。(num) 6 Zone：运行转角数据。(zonedata) 7 [\Z]：特殊运行转角mm 。(num) 8 [\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata) 9 Tool：工具中心点(TCP) 。(tooldata) 10 [\WObj]：工件坐标系。(wobjdata) 11[\Corr]：修正目标点开关。(switch) 12 应用 机器人以线性移动过方式运动至目标点，当前点与目标点二点决定一条直线，机器人运动状态可 控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。 13 实例 MoveL p1，v2000 ，fine ，grip1 ； MoveL \Conc，p1 ，v2000 ，fine，grip1 ； MoveL p1，v2000\V ：=2200 ，z40\Z ：=45