机器人奇异点理解课件.docVIP

机器人奇异点的理解 每种型号的机器人都有奇异点，那么奇异点是如何产生？产生的结果？ 当机器人以笛卡尔坐标系运动时，经过奇点，某些轴的速度会突然变得很快， TCP 点的路 径速度会显著减慢。因此，应避免机器人的轨迹经过奇点附近。 奇异点产生如下结果： 1、机械臂自由度减少，从而无法实现某些运动 2、某些关节角速度趋向于无穷大，导致失控 3、无法求逆运算 如何产生奇异点（ singularity ） 说到奇异点的产生就不得不提一下的 Gimbal Lock[2]. 如下图， 飞机内部的陀螺仪有三个旋转的自由度， 假设三个圈会随着飞机的旋转而旋转， 旋转的 轴线如上图： 当其中 pitch 角向上达到 90° 时，其中一个圈与原本水平的圈在这一瞬间发生了重合，从而减少 了一个自由度。 当然，飞机的旋转并没有真的被 LOCK 了，依然可以运动。 相同的情况同样可以发生在机器人上： 6 轴串联关节机器人有三种奇点：腕部奇点，肩部奇点，肘部奇点。 1、腕部奇点发生在 4 轴和 6 轴重合 ( 平行)时。 2、肩部奇点发生在腕部中心位于 1 轴旋转中心线时。 3、肘部奇点发生在腕部中心和 2 轴 3 轴一条线 。 4 轴和 6 轴产生奇异点 (wrist singularity) 下图中的六轴机器人，四轴和六轴相交 [3] （大部分机器人四轴和六轴都会相交，所以很多机器 人都会存在这种奇异点 ,