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第三章 几何运算 几何运算可改变图象中各物体之间的空间关系。该运算可看成是将（各）物体在图象内移动。其效果类似在一块橡皮板上画图，拉伸该橡皮板，图形会随之变化。 几何变换不改变图象的象素值，只是在图象平面上进行象素的重新排列。 一个几何运算需要两个独立的算法： （1）空间变换。 （2）灰度插值。 §3.1 几何变换 一、基本变换 基本几何变换的定义 一般变换距阵 常用的基本几何变换 平移变换 旋转变换 镜像变换：水平镜像、垂直镜像 放缩变换 拉伸变换 离散几何变换的计算 1、基本几何变换的定义 对于原图象f(u,v)，坐标变换函数 x = X(u,v); y = Y(u,v) 唯一确定了几何变换： g(x, y) = g(X(u,v), Y(u,v)) g(x,y)是目标图象。 表面看没有值的改变。 变换函数X、Y唯一地描述了空间变换。若它们是连续的，则连通关系将在图象中得到保持。 2、一般变换矩阵 很多简单的空间变换都可用一个3×3变换矩阵来表示： 其中 T称为一般变换矩阵。 向量 和 中引入了第三个坐标分量w，这样构成的坐标称为齐次坐标。 当变换阵T中的系数取不同值时，可产生变倍、剪切、旋转、反射、平移及透视等多种变换。 *齐次坐标 齐次坐标是计算机视觉和图形学中一个十分有用的工具，利用它可以统一完美地表达许多重要的几何变换。所谓齐次坐标表示就是用n+1维向量表示一个n维向量，含有冗余信息：笛卡尔n维空间中的一点可以用齐次（n+1）空间中的一条直线来表示。因此，对一个笛卡尔空间的物理坐标点，在齐次空间中不存在唯一的表示。 如：3D空间中的点(xw, yw, zw)T的齐次坐标是一个4*1维矢量(kxw, kyw, kzw, k )T，k为非零任意常数。 作用：通过矢量空间维数的增加，可将几何变换中的非线性关系转换为线性关系。 3、仿射变换(Affine Transformation) 仿射变换的一般表达式为： 按线性变换定义，若变换L满足： 其中c为常数。则L称为线性变换。 将仿射变换表达式展开： 显然，在一般情况下，仿射变换不是线性变换。只有当 时，仿射变换蜕化为线性变换。因此，仿射变换又可表示为： 其中A为仿射变换，t为常数。 仿射变换的性质： （1）仿射变换将平行直线映射成平行直线；将三角形映射成三角形。 （2）仿射变换的乘积和逆变换仍是仿射变换。 但是仿射变换不能保证四边形到四边形的映射。 几种典型的仿射变换 （1）平移变换 将所有点的坐标u和v分别加上Tu和Tv平移到一个新的位置上。 （2）旋转变换 将uv平面上的所有点相对原点逆时针旋转?角（注意旋转中心的选取）。 （3）缩放变换 当su，sv大于1时，图象被放大；小于1时被缩小。 （4）剪切变换（Shear Transform） 又称“错切变换”，指的是类似于四边形不稳定性那种性质，方形变平行四边形，任意一边都可以被拉长的过程。 沿u轴的剪切变换可表示为： 沿v轴的剪切变换可表示为： 4、透视变换 透视变换（亦称投影映射），可表示为： 其中： 透视变换与仿射变换有许多相同的特性。如：它们都是平面映射，因此其向前和逆变换都是单值的；它们可以保证任意方向的直线变换后仍为直线。但是透视变换有8个自由度，可以满足平面四边形到四边形的映射（四角映射），而仿射变换只有6个自由度，不能实现四角映射。 不失一般性，可以将一般距阵T中的a33作归一化处理，这样透视变换中的系数便降为8个。利用这8个系数，便可建立输入与输出图象中4个点的映射关系。 假设 与 （k=0，1，2，3）分别为输入图象和输出图象中对应的四个点，由它们构成的点对称为控制点对。将其代入变换式得： 为一由8个方程构成的方程组，求解便可得到8个系数的值。从而得到平面四边形到平面四边形映射的一般解。以下就一些特殊情况作一讨论。 （1）单位正方形到四边形的映射 考虑将uv平面的单位正方形映射成xy平面的任意四边形。其四个控制点对之间的关系如下： 代入方程组，可得解（略）。 （2）四边形到单位正方形的映射 是（1）中问题的逆。 （3）四边形到四边形映射 一般四边形到四边形映射问题称为四角映射（four corner mapping）